发送的代码：
#include "stc12c5a.h"
#include "intrins.h"
//#include "stc12_adc.h"
//这个是寄存器基地址
#define READ_REG 0x00 //读配置寄存器,低5位为寄存器地址
#define WRITE_REG 0x20 //写配置寄存器,低5位为寄存器地址
#define RD_RX_PLOAD 0x61 //读RX有效数据,1~32字节
#define WR_TX_PLOAD 0xA0 //写TX有效数据,1~32字节
#define FLUSH_TX 0xE1 //清除TX FIFO寄存器.发射模式下用
#define FLUSH_RX 0xE2 //清除RX FIFO寄存器.接收模式下用
#define REUSE_TX_PL 0xE3 //重新使用上一包数据,P_24L01_CE为高,数据包被不断发送.
#define NOP 0xFF //空操作,可以用来读状态寄存器
// SPI(nRF24L01) registers(addresses) 这个是寄存器偏移地址
#define CONFIG 0x00 //配置寄存器地址
#define EN_AA 0x01 //使能自动应答功能
#define EN_RXADDR 0x02 //接收地址允许
#define SETUP_AW 0x03 //设置地址宽度(所有数据通道)
#define SETUP_RETR 0x04 //建立自动重发
#define RF_CH 0x05 //RF通道
#define RF_SETUP 0x06 //RF寄存器
#define STATUS 0x07 //状态寄存器
#define OBSERVE_TX 0x08 // 发送检测寄存器
#define CD 0x09 // 载波检测寄存器
#define RX_ADDR_P0 0x0A // 数据通道0接收地址
#define RX_ADDR_P1 0x0B // 数据通道1接收地址
#define RX_ADDR_P2 0x0C // 数据通道2接收地址
#define RX_ADDR_P3 0x0D // 数据通道3接收地址
#define RX_ADDR_P4 0x0E // 数据通道4接收地址
#define RX_ADDR_P5 0x0F // 数据通道5接收地址
#define TX_ADDR 0x10 // 发送地址寄存器
#define RX_PW_P0 0x11 // 接收数据通道0有效数据宽度(1~32字节)
#define RX_PW_P1 0x12 // 接收数据通道1有效数据宽度(1~32字节)
#define RX_PW_P2 0x13 // 接收数据通道2有效数据宽度(1~32字节)
#define RX_PW_P3 0x14 // 接收数据通道3有效数据宽度(1~32字节)
#define RX_PW_P4 0x15 // 接收数据通道4有效数据宽度(1~32字节)
#define RX_PW_P5 0x16 // 接收数据通道5有效数据宽度(1~32字节)
#define FIFO_STATUS 0x17 // FIFO状态寄存器
#define STA_MARK_RX 0X40
#define STA_MARK_TX 0X20
#define STA_MARK_MX 0X10
//AD转换
//#ifndef _STC12_ADC_H_
//#define _STC12_ADC_H_
#define ADC_POWER 0x80 //ADC power control bit 给ADC上电 置位ADC_power
#define ADC_FLAG 0x10 //ADC complete flag ADC转换完成标志
#define ADC_START 0x08 //ADC start control bit ADC开始转换
#define ADC_SPEEDH 0x40 //180 clocks 原来为0x00 =540? 但好像不符合
#define ADC_SPEEDLL 0x00
#define ADC_SPEEDL 0x20
#define ADC_SPEEDHH 0x60
sfr ADC_LOW2 = 0xBE; //ADC low 2-bit result register 低2位
void Init_ADC( );
unsigned int GetADC(unsigned char ch);
float AD_av(unsigned char ch);
//#endif
sbit remote_IRQ=P0^3;
sbit remote_CE=P0^5;
sbit remote_CSN=P1^3;
sbit remote_SCK=P1^7;
sbit remote_MOSI=P1^5;
sbit remote_MISO=P1^6; //定义nrf24l01芯片管脚
//定义ps2摇杆管脚
sbit ps2_vcc1=P0^0;
sbit ps2_gnd1=P0^4;
sbit ps2_y1=P1^0 ; //1号y
sbit ps2_vcc2=P0^1;
sbit ps2_gnd2=P0^2;
sbit ps2_x2=P1^1 ; //2号x
unsigned int bdata sta; //状态标志
sbit RX_DR =sta^6; //定义再可位寻址区的变量
sbit TX_DS =sta^5;
sbit MAX_RT =sta^4;
#define TX_DATA_WIDTH 32 //数据长度为32
#define RX_DATA_WIDTH 32
#define TX_ADR_WIDTH 5 //地址长度为5
#define RX_ADR_WIDTH 5
#define remote_TX_Mode 0x0e //发送模式
#define remote_RX_Mode 0x0f //接收模式
typedef unsigned int u16;
typedef unsigned char u8;
u8 code TX_ADDRESS[TX_ADR_WIDTH] = {0x17,0x14,0x14,0x93,0xcd}; //本机地址
u8 code RX_ADDRESS[RX_ADR_WIDTH] = {0x17,0x14,0x14,0x93,0xcd}; //接受端地址
//u8 Tx_Buffer1[DATA_WIDTH];
//u8 Tx_Buffer2[DATA_WIDTH];
//延时函数
void inerDelay_us(unsigned char n)
{
for(;n>0;n--)
_nop_();
}
void delay_ms(unsigned char x)
{
unsigned char i, j;
i = 0;
for(i=0; i<x; i++)
{
j = 250;
while(--j);
j = 250;
while(--j);
}
}
void delay(unsigned int k)
{
unsigned int i,j;
for(i=0;i<k;i++)
{
for(j=0;j<121;j++)
{;}
}
}
u16 remote_SPI_Drive(u16 Dat) //spi协议配置 设置spi写时序
{
u16 i; //定义循环量
remote_SCK=0; // 输出 8-bit
for(i=0;i<8;i++)
{
remote_MOSI=Dat&0x80; // 输出 'Dat', 高位 进入 MOSI
Dat<<=1; // 进行移位 转换下一位数据为高位
remote_SCK=1; // spi时钟设为高
Dat|=remote_MISO; // 读取当前的MISO位
remote_SCK=0; // spi时钟设为低
}
return Dat;
}
u16 remote_Write_Read_Reg_Drive(u8 reg,u8 value) //NRF24L01用spi读写寄存器函数
{
u16 status; // CSN=0，初始化spi
status = remote_SPI_Drive(reg); // 选择寄存器作为读取来源 读寄存器
remote_SPI_Drive(value); //将value写入寄存器
remote_CSN=1;
return status;
}
u16 remote_Read_Buffer_Drive(u8 reg,u8 *pBuf,u8 len) //用于读数据，
//reg 为寄存器地址，pBuf：为待读出数据地址，len：读出数据的个数
{
u16 status,k;
remote_CSN=0;
status=remote_SPI_Drive(reg);
for(k=0;k<len;k++)
{
pBuf[k]=remote_SPI_Drive(NOP);
}
remote_CSN=1;
return status;
}
u8 remote_Write_Buffer_Drive(u8 reg, u8 *pBuf, u8 len) // 用于写数据：reg 为寄存器地址
//pBuf：为待写入数据地址，len：写入数据的个数
{
u8 status,k;
remote_CSN=0;
status = remote_SPI_Drive(reg);
for(k=0; k<len; k++)
{
remote_SPI_Drive(*pBuf++);
}
remote_CSN=1;
return status;
}
void remote_Init(void) //nrf24l01芯片初始化
{
remote_CE=0; //使能
remote_CSN=1; //spi中断
remote_SCK=0; //spi时钟
remote_Write_Buffer_Drive(WRITE_REG+TX_ADDR,TX_ADDRESS,TX_ADR_WIDTH); // 写本地地址 地址值 长度
remote_Write_Buffer_Drive(WRITE_REG+RX_ADDR_P0,TX_ADDRESS,RX_ADR_WIDTH); // 写接收端地址 地址
remote_Write_Read_Reg_Drive(WRITE_REG+RX_PW_P0,RX_DATA_WIDTH); //设置接收数据长度 通道0接受32长度的数据
remote_Write_Read_Reg_Drive(WRITE_REG + EN_AA, 0x01); // 频道0自动 ACK应答允许 即自动应答
remote_Write_Read_Reg_Drive(WRITE_REG + EN_RXADDR, 0x01); // 允许接收地址只有频道0，如果需要多频道可以参考Page21
remote_Write_Read_Reg_Drive(WRITE_REG+RF_CH,55); //设置通信频率为2454HZ
remote_Write_Read_Reg_Drive(WRITE_REG+RF_SETUP,0x0f); //数据传输率2Mbps，发射功率0dBm，最远
remote_Write_Read_Reg_Drive(WRITE_REG+SETUP_RETR,0x0f); //建立自动重发 间隔250us 重发15次
}
//这个相当于remote_Init不传参数 将0x0f即 remote_RX_Mode赋值给函数
//即为接受函数
void SetRX_Mode(void) //数据接收配置
{
remote_CE=0;
remote_Write_Read_Reg_Drive(WRITE_REG + CONFIG, remote_TX_Mode); // IRQ收发完成中断响应，16位CRC ，主接收 0x0f表示接收
remote_CE = 1;
inerDelay_us(130);
}
//数据读取后放如rx_buf接收缓冲区中
unsigned char nRF24L01_RxPacket(unsigned char* rx_buf)
{
unsigned char revale=0;
sta = remote_SPI_Drive(STATUS); // 读取状态寄存 STATUS为状态寄存器 其来判断数据接收状况
if(RX_DR) // 判断是否接收到数据
{
remote_CE = 0; //SPI使能
remote_Read_Buffer_Drive(RD_RX_PLOAD,rx_buf,TX_DATA_WIDTH); // read receive payload from RX_FIFO buffer
revale =1; //读取数据完成标志
}
remote_Write_Read_Reg_Drive(WRITE_REG+STATUS,sta); //接收到数据后RX_DR,TX_DS,MAX_PT都置高为1，通过写1来清楚中断标志
return revale;
}
//发送 tx_buf中数据
void nRF24L01_TxPacket(unsigned char * tx_buf)
{
remote_CE=0; //StandBy I 待机模式
remote_Write_Buffer_Drive(WRITE_REG + RX_ADDR_P0, TX_ADDRESS, TX_ADR_WIDTH); // 装载接收端地址
remote_Write_Buffer_Drive(WR_TX_PLOAD, tx_buf, TX_DATA_WIDTH); // 装载数据
remote_Write_Read_Reg_Drive(WRITE_REG + CONFIG, remote_TX_Mode); // IRQ收发完成中断响应，16位CRC，remote_TX_Mode即0x0e 主发送
remote_CE=1; //置高CE，激发数据发送
inerDelay_us(10);
}
//AD采集 初始化
void Init_ADC(void)
{
P1M0=0X03;
P1M1=0X03; //P1^0 P1^1作为AD采集位
P1ASF = 0x03; //P1^0,1采集电压
ADC_RES = 0; //清空转换结果存储寄存器
ADC_LOW2=0;
ADC_CONTR = 0x00; //寄存器初始化
_nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); //等待ADC_CONTR值写入
ADC_CONTR =ADC_CONTR | ADC_SPEEDH | ADC_START ;
_nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); //确保ADC_CONTR的值写入
}
unsigned int GetADC(unsigned char ch)
{
unsigned int res;
ADC_CONTR =ADC_CONTR | ADC_POWER | ADC_START|ch ;
_nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); //确保ADC_CONTR的值写入
while(!(ADC_CONTR & 0x10)); //如果AD转换未结束FLAG位为0，程序在此等待，如果为1，跳出循环
res=ADC_RES*4+ADC_LOW2; //读AD转换结果读走AD转换结果，由于ADC_DATA中存储12位中的
//高8位，当要转换成10进制时，需将ADC_DATA中的数左移2位，即相当于*4
ADC_CONTR&=0xe7; //清除标志位
return res;
}
float AD_av(unsigned char ch)
{
float ADV;
unsigned char num;
for(num=20;num>0;num--) //采集20次
{
ADV+=GetADC(ch); //求和
}
ADV/=20.0;
ADV=ADV/4.0;
return ADV;
}
//检查接收设备有无接收到数据包,设定没有收到应答信号是否重发
//unsigned char Check_ACK(bit clear)
//{
// while(remote_IRQ);
// sta = remote_SPI_Drive(NOP); // 返回状态寄存器
// if(MAX_RT) //1：最大重发计数中断关闭
// if(clear) // 是否清除TX FIFO，没有清除在复位MAX_RT中断标志后重发
// remote_SPI_Drive(FLUSH_TX);
// remote_Write_Read_Reg_Drive(WRITE_REG + STATUS, sta); // 清除TX_DS或MAX_RT中断标志
// remote_IRQ = 1;
// if(TX_DS)
// return(0x00);
// else
// return(0xff);
//}
void main(void)
{
unsigned char _pwm,wheel,RxBuf[32]={0},TxBuf[32]; // 接收的数据 数组
delay(500);
remote_Init(); //模块初始化
Init_ADC(); //AD初始化
while(1)
{
SetRX_Mode(); //设置成接受模式
nRF24L01_RxPacket(RxBuf);
delay(10);
//电机
ps2_vcc1=1;
ps2_gnd1=0;
ps2_vcc2=1;
ps2_gnd2=0;
_pwm=(unsigned char)((256-AD_av(0)+70)*0.92); //这个参数可能以后要调
if(_pwm<140)
{
Init_ADC();
TxBuf[1]=1;
_pwm=_pwm;
}
else
{
TxBuf[1]=0;
_pwm=_pwm;
delay(2);
}
//方向
Init_ADC();
wheel=(unsigned char)AD_av(1); // pwm:68~250 AD_av(1):(右)47~118~189(左) 有待考究
if(wheel<=105) //右转
{
//TxBuf[2]=_pwm-(130-wheel);
TxBuf[2]=0;
TxBuf[3]=_pwm;
}
if( wheel>105&&wheel<=131)
{
//TxBuf[2]=_pwm;
TxBuf[2]=1;
TxBuf[3]=_pwm;
}
if(wheel>131) //左转
{
//TxBuf[2]=_pwm;
TxBuf[2]=2;
TxBuf[3]=_pwm-(wheel-100);
}
nRF24L01_TxPacket(TxBuf); //发送数据 Transmit Tx buffer data
// Check_ACK(1);
delay(50);
}
}
接受的代码：
#include "stc12c5a.h"
#include "intrins.h"
//#include "stc12_adc.h"
//这个是寄存器基地址
#define READ_REG 0x00 //读配置寄存器,低5位为寄存器地址
#define WRITE_REG 0x20 //写配置寄存器,低5位为寄存器地址
#define RD_RX_PLOAD 0x61 //读RX有效数据,1~32字节
#define WR_TX_PLOAD 0xA0 //写TX有效数据,1~32字节
#define FLUSH_TX 0xE1 //清除TX FIFO寄存器.发射模式下用
#define FLUSH_RX 0xE2 //清除RX FIFO寄存器.接收模式下用
#define REUSE_TX_PL 0xE3 //重新使用上一包数据,P_24L01_CE为高,数据包被不断发送.
#define NOP 0xFF //空操作,可以用来读状态寄存器
// SPI(nRF24L01) registers(addresses) 这个是寄存器偏移地址
#define CONFIG 0x00 //配置寄存器地址
#define EN_AA 0x01 //使能自动应答功能
#define EN_RXADDR 0x02 //接收地址允许
#define SETUP_AW 0x03 //设置地址宽度(所有数据通道)
#define SETUP_RETR 0x04 //建立自动重发
#define RF_CH 0x05 //RF通道
#define RF_SETUP 0x06 //RF寄存器
#define STATUS 0x07 //状态寄存器
#define OBSERVE_TX 0x08 // 发送检测寄存器
#define CD 0x09 // 载波检测寄存器
#define RX_ADDR_P0 0x0A // 数据通道0接收地址
#define RX_ADDR_P1 0x0B // 数据通道1接收地址
#define RX_ADDR_P2 0x0C // 数据通道2接收地址
#define RX_ADDR_P3 0x0D // 数据通道3接收地址
#define RX_ADDR_P4 0x0E // 数据通道4接收地址
#define RX_ADDR_P5 0x0F // 数据通道5接收地址
#define TX_ADDR 0x10 // 发送地址寄存器
#define RX_PW_P0 0x11 // 接收数据通道0有效数据宽度(1~32字节)
#define RX_PW_P1 0x12 // 接收数据通道1有效数据宽度(1~32字节)
#define RX_PW_P2 0x13 // 接收数据通道2有效数据宽度(1~32字节)
#define RX_PW_P3 0x14 // 接收数据通道3有效数据宽度(1~32字节)
#define RX_PW_P4 0x15 // 接收数据通道4有效数据宽度(1~32字节)
#define RX_PW_P5 0x16 // 接收数据通道5有效数据宽度(1~32字节)
#define FIFO_STATUS 0x17 // FIFO状态寄存器
#define STA_MARK_RX 0X40
#define STA_MARK_TX 0X20
#define STA_MARK_MX 0X10
//AD转换
//#ifndef _STC12_ADC_H_
//#define _STC12_ADC_H_
#define ADC_POWER 0x80 //ADC power control bit 给ADC上电 置位ADC_power
#define ADC_FLAG 0x10 //ADC complete flag ADC转换完成标志
#define ADC_START 0x08 //ADC start control bit ADC开始转换
#define ADC_SPEEDH 0x40 //180 clocks 原来为0x00 =540? 但好像不符合
#define ADC_SPEEDLL 0x00
#define ADC_SPEEDL 0x20
#define ADC_SPEEDHH 0x60
sfr ADC_LOW2 = 0xBE; //ADC low 2-bit result register 低2位
void Init_ADC( );
unsigned int GetADC(unsigned char ch);
float AD_av(unsigned char ch);
//#endif
sbit remote_IRQ=P0^3;
sbit remote_CE=P0^5;
sbit remote_CSN=P1^3;
sbit remote_SCK=P1^7;
sbit remote_MOSI=P1^5;
sbit remote_MISO=P1^6; //定义nrf24l01芯片管脚
//定义输出管脚 电机驱动
sbit IN1=P1^0;
sbit IN2=P1^1;
//sg90 舵机
sbit Zheng=P2^0;
sbit Fu=P2^1;
sbit _pwm_=P2^2;
unsigned int bdata sta; //状态标志
sbit RX_DR =sta^6; //定义再可位寻址区的变量
sbit TX_DS =sta^5;
sbit MAX_RT =sta^4;
#define TX_DATA_WIDTH 32 //数据长度为32
#define RX_DATA_WIDTH 32
#define TX_ADR_WIDTH 5 //地址长度为5
#define RX_ADR_WIDTH 5
#define remote_TX_Mode 0x0e //发送模式
#define remote_RX_Mode 0x0f //接收模式
typedef unsigned int u16;
typedef unsigned char u8;
u8 code TX_ADDRESS[TX_ADR_WIDTH] = {0x17,0x14,0x14,0x93,0xcd}; //本机地址
u8 code RX_ADDRESS[RX_ADR_WIDTH] = {0x17,0x14,0x14,0x93,0xcd}; //接受端地址
//u8 Tx_Buffer1[DATA_WIDTH];
//u8 Tx_Buffer2[DATA_WIDTH];
//延时函数
void inerDelay_us(unsigned char n)
{
for(;n>0;n--)
_nop_();
}
void delay_ms(unsigned char x)
{
unsigned char i, j;
i = 0;
for(i=0; i<x; i++)
{
j = 250;
while(--j);
j = 250;
while(--j);
}
}
void delay(unsigned int k)
{
unsigned int i,j;
for(i=0;i<k;i++)
{
for(j=0;j<121;j++)
{;}
}
}
u16 remote_SPI_Drive(u16 Dat) //spi协议配置 设置spi写时序
{
u16 i; //定义循环量
remote_SCK=0; // 输出 8-bit
for(i=0;i<8;i++)
{
remote_MOSI=Dat&0x80; // 输出 'Dat', 高位 进入 MOSI
Dat<<=1; // 进行移位 转换下一位数据为高位
remote_SCK=1; // spi时钟设为高
Dat|=remote_MISO; // 读取当前的MISO位
remote_SCK=0; // spi时钟设为低
}
return Dat;
}
u16 remote_Write_Read_Reg_Drive(u8 reg,u8 value) //NRF24L01用spi读写寄存器函数
{
u16 status; // CSN=0，初始化spi
status = remote_SPI_Drive(reg); // 选择寄存器作为读取来源 读寄存器
remote_SPI_Drive(value); //将value写入寄存器
remote_CSN=1;
return status;
}
u16 remote_Read_Buffer_Drive(u8 reg,u8 *pBuf,u8 len) //用于读数据，
//reg 为寄存器地址，pBuf：为待读出数据地址，len：读出数据的个数
{
u16 status,k;
remote_CSN=0;
status=remote_SPI_Drive(reg);
for(k=0;k<len;k++)
{
pBuf[k]=remote_SPI_Drive(NOP);
}
remote_CSN=1;
return status;
}
u8 remote_Write_Buffer_Drive(u8 reg, u8 *pBuf, u8 len) // 用于写数据：reg 为寄存器地址
//pBuf：为待写入数据地址，len：写入数据的个数
{
u8 status,k;
remote_CSN=0;
status = remote_SPI_Drive(reg);
for(k=0; k<len; k++)
{
remote_SPI_Drive(*pBuf++);
}
remote_CSN=1;
return status;
}
void remote_Init(void) //nrf24l01芯片初始化
{
remote_CE=0; //使能
remote_CSN=1; //spi中断
remote_SCK=0; //spi时钟
remote_Write_Buffer_Drive(WRITE_REG+TX_ADDR,TX_ADDRESS,TX_ADR_WIDTH); // 写本地地址 地址值 长度
remote_Write_Buffer_Drive(WRITE_REG+RX_ADDR_P0,TX_ADDRESS,RX_ADR_WIDTH); // 写接收端地址 地址
remote_Write_Read_Reg_Drive(WRITE_REG+RX_PW_P0,RX_DATA_WIDTH); //设置接收数据长度 通道0接受32长度的数据
remote_Write_Read_Reg_Drive(WRITE_REG + EN_AA, 0x01); // 频道0自动 ACK应答允许 即自动应答
remote_Write_Read_Reg_Drive(WRITE_REG + EN_RXADDR, 0x01); // 允许接收地址只有频道0，如果需要多频道可以参考Page21
remote_Write_Read_Reg_Drive(WRITE_REG+RF_CH,55); //设置通信频率为2454HZ
remote_Write_Read_Reg_Drive(WRITE_REG+RF_SETUP,0x0f); //数据传输率2Mbps，发射功率0dBm，最远
remote_Write_Read_Reg_Drive(WRITE_REG+SETUP_RETR,0x0f); //建立自动重发 间隔250us 重发15次
}
//这个相当于remote_Init不传参数 将0x0f即 remote_RX_Mode赋值给函数
//即为接受函数
void SetRX_Mode(void) //数据接收配置
{
remote_CE=0;
remote_Write_Read_Reg_Drive(WRITE_REG + CONFIG, remote_RX_Mode); // IRQ收发完成中断响应，16位CRC ，主接收 0x0f表示接收
remote_CE = 1;
inerDelay_us(130);
}
//数据读取后放如rx_buf接收缓冲区中
unsigned char nRF24L01_RxPacket(unsigned char* rx_buf)
{
unsigned char revale=0;
sta = remote_SPI_Drive(STATUS); // 读取状态寄存 STATUS为状态寄存器 其来判断数据接收状况
if(RX_DR) // 判断是否接收到数据
{
remote_CE = 0; //SPI使能
remote_Read_Buffer_Drive(RD_RX_PLOAD,rx_buf,TX_DATA_WIDTH); // read receive payload from RX_FIFO buffer
revale =1; //读取数据完成标志
}
remote_Write_Read_Reg_Drive(WRITE_REG+STATUS,sta); //接收到数据后RX_DR,TX_DS,MAX_PT都置高为1，通过写1来清楚中断标志
return revale;
}
//发送 tx_buf中数据
void nRF24L01_TxPacket(unsigned char * tx_buf)
{
remote_CE=0; //StandBy I 待机模式
remote_Write_Buffer_Drive(WRITE_REG + RX_ADDR_P0, TX_ADDRESS, TX_ADR_WIDTH); // 装载接收端地址
remote_Write_Buffer_Drive(WR_TX_PLOAD, tx_buf, TX_DATA_WIDTH); // 装载数据
remote_Write_Read_Reg_Drive(WRITE_REG + CONFIG, remote_TX_Mode); // IRQ收发完成中断响应，16位CRC，remote_TX_Mode即0x0e 主发送
remote_CE=1; //置高CE，激发数据发送
inerDelay_us(10);
}
////检查接收设备有无接收到数据包,设定没有收到应答信号是否重发
//unsigned char Check_ACK(bit clear)
//{
// while(remote_IRQ);
// sta = remote_SPI_Drive(NOP); // 返回状态寄存器
// if(MAX_RT) //1：最大重发计数中断关闭
// if(clear) // 是否清除TX FIFO，没有清除在复位MAX_RT中断标志后重发
// remote_SPI_Drive(FLUSH_TX);
// remote_Write_Read_Reg_Drive(WRITE_REG + STATUS, sta); // 清除TX_DS或MAX_RT中断标志
// remote_IRQ = 1;
// if(TX_DS)
// return(0x00);
// else
// return(0xff);
//}
//产生pwm波形
#define Stop 0 //宏定义，停止
#define Left 1 //宏定义，左转
#define Right 2 //宏定义，右转
unsigned char TimeOutCounter = 0; //TimeOutCounter：定时器溢出计数
unsigned char LeftOrRight = 0; // LeftOrRight：舵机左右旋转标志
void InitialTimer ( void ) //配置定时器1
{
{
TMOD=0x10; //定时/计数器1工作于方式1
TH1 = ( 65535 - 500 ) / 256; //0.25ms
TL1 = ( 65535 - 500 ) % 256;
EA=1; //开总中断
ET1=1; //允许定时/计数器1 中断
TR1=1; //启动定时/计数器1 中断
}
}
//void ControlLeftOrRight ( void ) //控制舵机函数
//{
// if( RxBuf[2] == 0 )
// {
// //while ( !KeyStop ); //使标志等于Stop（0），在中断函数中将用到
// LeftOrRight = Stop;
// }
//
// if( RxBuf[2] == 1 )
// {
// //while ( !KeyLeft ); //使标志等于Left（1），在中断函数中将用到
// LeftOrRight = Left;
// }
//
// if( RxBuf[2] == 2 )
// {
// //while ( !KeyRight ); //使标志等于Right（2），在中断函数中将用到
// LeftOrRight = Right;
// }
//
//}
void main(void)
{
unsigned char RxBuf[32]={0}; // 接收的数据 数组
delay(500);
remote_Init(); //模块初始化
//PWM_init();
//PWM_clock(2); // PCA/PWM时钟源为定时器0的溢出
while(1)
{
SetRX_Mode(); //设置成接受模式
nRF24L01_RxPacket(RxBuf);
delay(10);
if(RxBuf[1]==0) //制动
{
delay(10);
IN1=1;
IN2=1;
}
else
{
if(RxBuf[0]==0) //停止
{
delay(10);
IN1=0;
IN2=0;
}
//else
}
//舵机
InitialTimer();
if( RxBuf[2] == 0 )
{
//while ( !KeyStop ); //使标志等于Stop（0），在中断函数中将用到
LeftOrRight = Stop;
}
if( RxBuf[2] == 1 )
{
//while ( !KeyLeft ); //使标志等于Left（1），在中断函数中将用到
LeftOrRight = Left;
}
if( RxBuf[2] == 2 )
{
//while ( !KeyRight ); //使标志等于Right（2），在中断函数中将用到
LeftOrRight = Right;
}
switch ( LeftOrRight )
{
case 0 : //为0时，舵机归位，脉宽1.5ms
{
if( TimeOutCounter <= 3 )
{
Zheng=1;
Fu=0;
_pwm_ = 1;
}
else
{
_pwm_ = 0;
}
break;
}
case 1 : //为1时，舵机左转，脉宽1ms（理论值），实际可以调试得出
{
if( TimeOutCounter <= 1 )
{
Zheng=1;
Fu=0;
_pwm_ = 1;
}
else
{
_pwm_ = 0;
}
break;
}
case 2 : //为2时，舵机右转，脉宽2ms（理论值），实际可以调试得出
{
if( TimeOutCounter <= 6 )
{
Zheng=1;
Fu=0;
_pwm_ = 1;
}
else
{
_pwm_ = 0;
}
break;
}
default : break;
}
if( TimeOutCounter == 80 ) //周期20ms（理论值），比较可靠，最好不要修改
{
TimeOutCounter = 0;
}
delay(50);
}
}
void Timer1( void ) interrupt 3 //定时器中断函数
{
TH1 = ( 65535 - 500 ) / 256;
TL1 = ( 65535 - 500 ) % 256;
TimeOutCounter ++;
}
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