SLH89F5162单片机的蓝牙控制小车程序+PCB设计

  主控芯片为深联华SLH89F5162，开发环境为Keil 4；测距方式为超声波回声测距，使用模块HC-SR04完成；通讯方式为蓝牙2.0，车体使用HC-05蓝牙串口模块，PC使用自带蓝牙适配器；总电源使用2节3500mAh/3.7V的UltraFire锂离子充电电池串联供电；MCU电源则由LM7805稳压芯片对7.4V总电源进行处理后供给；车体驱动电机使用2个减速比为1：48的6～9V直流有刷电机，驱动使用TOSHIBA-ULN2003APG芯片；

Altium Designer画的原理图和PCB图如下：(51hei附件中可下载工程文件)


单片机源程序如下:

1. #include "SLH89F5162.h"
   
2. #include "system.h"
   
3. #include "car.h"
   
4. #include "hc05_slh.h"
   
5. #include "command.h"
   
6. #include "ds18b20.h"
   
7. #include "usart.h"
   
8. 
   
9. /*超声波模块*/
   
10. #define MAXTIME  65535 //最大计时时间
    
11. #define TICKTIME 55295//一次中断5ms 11.0592 1T
    
12. #define ECHOF P0_1
    
13. #define FRONT P3_6
    
14. 
    
15. /*PWM模块*/
    
16. 
    
17. /*全局变量*/
    
18. extern u8 totalengine;
    
19. DataSet mydata;//距离+温度数据
    
20. static u8 car_order;
    
21. u8 buf[3];//串口1输入缓存
    
22. static u16 SoundSpeed=331;//声速 单位m/s
    
23. static u8 rangeflag=0,timecnt=0; //距离标志位
    
24. 
    
25. /*获取前方的距离*/
    
26. void GetFrtDist()
    
27. {
    
28.         SoundSpeed=331+(u16)(0.61*mydata.temp.temp_f);//更新声速
    
29. 
    
30.         FRONT=1;delay_us(30);FRONT=0;
    
31.         while(ECHOF==0)//等待高电平到来
    
32.         {
    
33.                 TH0=(65535-MAXTIME)/256;
    
34.                 TL0=(65535-MAXTIME)%256;
    
35.                 TR0=1;
    
36.                 if(timecnt==1) {timecnt=0;mydata.dist[2]=255;return;}        //超时设置为255
    
37.         }
    
38.         TR0=0;
    
39.         TH0=(65535-MAXTIME)/256;
    
40.         TL0=(65535-MAXTIME)%256;
    
41.         TR0=1;
    
42.         while(ECHOF==1);TR0=0;//直到高电平结束停止计数        
    
43.         if(rangeflag==1) {mydata.dist[2]=255;rangeflag=0;}
    
44.         else mydata.dist[2]=(u8)(SoundSpeed*(65535L*timecnt+TH0*256+TL0+MAXTIME-65535)/11/10000)/2;//单位厘米
    
45.         
    
46. 
    
47. }
    
48. 
    
49. 
    
50. void main()
    
51. {
    
52.         /*系统引脚设置*/
    
53.         EA=1;//打开所有中断
    
54. 
    
55.         /*初始化蓝牙波特率9600*/
    
56.         HC05_Init(96);
    
57.         /*定时器T0中断设置*/
    
58.         TMOD=0;
    
59.         TMOD|=0x01;                   //设T0为方式1，GATE=0，用于测距
    
60.         TH0=(65535-MAXTIME)/256;
    
61.         TL0=(65535-MAXTIME)%256;
    
62.         IPL0=0;IPH0=0;
    
63.         ET0=1;//T0允许中断
    
64. 
    
65.         /*定时器T2中断设置*/
    
66.         T2MOD=0x00;                   //设T2引脚为普通方式，递增计数，用于小车转弯，优先级次高
    
67.         T2CON=0;
    
68.         TH2=(65535-TICKTIME/5)/256;
    
69.         TL2=(65535-TICKTIME/5)%256;
    
70.         RCAP2H=(65535-TICKTIME/5)/256;
    
71.         RCAP2L=(65535-TICKTIME/5)%256;//重载值 每次重载1ms
    
72.         ET2=1;//T1允许中断        中断服务程序在system.c中
    
73.         /*PWM设置 使用PWM0:P4.6 PWM1:P2.7*/
    
74.         PWM0CON=0;
    
75.         PWM0CON|=0x31;//打开PWM0引脚功能 16分频 BIT4_5控制分频系数
    
76.         PWM0P=0xff;//256×时钟周期 12MHZ 16分频 对应于12khz/16=750hz
    
77.         PWM0D=0;
    
78.         PWM1CON=0;
    
79.         PWM1CON|=0x31;//打开PWM1引脚功能
    
80.         PWM1P=0xff;
    
81.         PWM1D=0;
    
82. 
    
83.         
    
84.         /*初始化后部距离数据为0*/
    
85.         mydata.dist[0]=0;
    
86.         mydata.dist[1]=0;
    
87.         mydata.dist[2]=0;
    
88.         mydata.dist[3]=0;
    
89.         
    
90. 
    
91.     DS18B20_GetData(&mydata);//仅在开机时启动18B20一次获取温度
    
92.         delay_ms(200);
    
93.         delay_ms(200);
    
94.         DS18B20_GetData(&mydata);//必须读2次才能读到正确值
    
95.         if(mydata.temp.temp_f>40.0||mydata.temp.temp_f<-20.0) mydata.temp.temp_f=15.0;
    
96. 
    
97.         while(1)
    
98.         {
    
99.                 /*温度信息*/
    
100.                 DS18B20_GetData(&mydata);
     
101.                 if(mydata.temp.temp_f>40.0||mydata.temp.temp_f<-20.0) mydata.temp.temp_f=15.0;                                                
     
102.                
     
103.                 /*避障信息*/
     
104.                 GetFrtDist();
     
105.                 if(mydata.dist[2]<=50&&car_order==GOAHEAD)
     
106.                 {
     
107.                         Car_Stop();
     
108.                         car_order=STOP;        
     
109.                 }
     
110.                 else
     
111.                 {
     
112.                         Car_Move(car_order);
     
113.                         if(car_order==GOAHEAD) delay_ms(100);
     
114.                         else {delay_ms(25);car_order=STOP;}
     
115.                 }
     
116.                
     
117.                 /*发送距离温度和位移方式*/
     
118.                 Send_Data(mydata);
     
119.                 Send_Stat(car_order);
     
120.                                                         
     
121.         }
     
122.         
     
123. }
     
124. 
     
125. void T0_Interrupt() interrupt 1
     
126. {
     
127.         TH0=(65535-MAXTIME)/256;
     
128.         TL0=(65535-MAXTIME)%256;
     
129.         timecnt++;
     
130.         if(timecnt==2) {timecnt=0;rangeflag=1;TR0=0;}//超时啦
     
131.         
     
132. }
     
133. 
     
134. 
     
135. 
     
136. 
     
137. void Process_Input(u8 recdata)
     
138. {
     
139.         static u8 read_cnt=0;//需要读取的字节数
     
140.         static u8 flag=0;//1为stat 2为data 3为mode
     
141. 
     
142. 
     
143.         if(read_cnt==0 && recdata<=0x80) return;//丢弃首次无效数据
     
144.         else if(read_cnt==0 && recdata>0x80 && recdata<0x8f)//read_cnt为0 收到有效起始字节
     
145.         {
     
146.                 read_cnt=recdata&0x0f; //记录要读取的字节数
     
147.                 switch(recdata)//设置要读取的字节类型
     
148.                 {
     
149.                         case STAT:
     
150.                                    flag=1;break;
     
151.                         case MODE:
     
152.                                    flag=3;break;
     
153.                 }               
     
154.         }
     
155.         else if(read_cnt>0)//read_cnt不为0 正在接收数据
     
156.         {
     
157.                 /*根据flag值判断读取字节的类型*/
     
158.                 if(flag==1)//stat
     
159.                 {
     
160.                         switch(recdata)
     
161.                         {
     
162.                                 case START:
     
163.                                            car_order=START;break;
     
164.                                 case GOAHEAD:
     
165.                                            car_order=GOAHEAD;break;
     
166.                                 case GORIGHT:
     
167.                                            car_order=GORIGHT;break;
     
168.                                 case GOLEFT:
     
169.                                            car_order=GOLEFT;break;
     
170.                                 case ACCEL:
     
171.                                            totalengine=(totalengine>=0xff-0x20)?0xf0:(totalengine+0x20);break;
     
172.                                 case SLOWD:
     
173.                                            totalengine=(totalengine<=0x4f+0x20)?0xbf:(totalengine-0x20);break;
     
174.                                 case STOP:
     
175.                                            car_order=STOP;break;
     
176.                                 default:
     
177.                                                 flag=0;read_cnt=0;return;//如果第二个字节错误则清除所有标志位
     
178.                         }
     
179.                         read_cnt--;
     
180.                         flag=(read_cnt==0)?0:flag;
     
181.                 }
     
182.                
     
183.         }
     
184. }
     
185. //usart1中断服务程序
     
186. //只处理接收数据
     
187. void EUSART1_Interrupt() interrupt 9
     
188. {        
     
189.         u8 recdata=0;//串口1数据
     
190.         recdata=SBUF1;
     
191.         //EUSART1_SendByte(recdata);
     
192.         Process_Input(recdata);        
     
193.         RI1=0;
     
194. ……………………
     
195. 
     
196. …………限于本文篇幅 余下代码请从51黑下载附件…………
     

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