请教大佬为什么我这个蓝牙小车程序电机不能自动停止

#include<reg52.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
uchar Buffer[4] = {0}; //?????????????
uint i,j;
sbit Z1=P2^2;  //???????
sbit Z2=P2^1;  //????????
sbit Y1=P2^3;  //???????
sbit Y2=P2^4;  //????????
sbit ENA=P2^0;
sbit ENB=P2^5;
sbit S1=P1^2;  //???????
sbit S2=P1^1;  //????????
sbit X1=P1^3;  //???????
sbit X2=P1^4;  //????????
sbit ENC=P1^0;
sbit END=P1^5;
bit Right_moto_stp=1;
bit Left_moto_stp =1;
bit Up_moto_stp=1;
bit Down_moto_stp=1;
uchar pwm_val_left=0;   //???????
uchar push_val_left=0;  //?????????N/20
uchar pwm_val_right=0;
uchar push_val_right=0; //?????????N/20
uchar pwm_val_up=0;
uchar pwm_val_down=0;
uchar push_val_up=0;
uchar push_val_down=0;
void stop();
void pwmint();
void pwmint(void)
{
        TMOD|=0X01;
        TH0= 0XFC; //2ms???
        TL0= 0X30;      
        TR0= 1;
        ET0= 1;
        EA = 1;            //?????ж?
}  
void Delay_1ms(uint i)//1ms???
{
uchar x,j;
for(j=0;j<i;j++)
for(x=0;x<=114;x++);
}
void Com_Int(void) interrupt 4
{
EA = 0;
if(RI == 1) //????????????????????RI????λ
{
Buffer[0] = SBUF - 48; //??????48???????????з??????????????ASCII??
RI = 0;
}
EA = 1;
}
void Com_Init(void)
{
TMOD = 0x20;
PCON = 0x00;
SCON = 0x50;
TH1 = 0xFd; //???ò????? 9600
TL1 = 0xFd;
TR1 = 1; //????????1
ES = 1; //???????ж?
EA = 1; //?????ж?
}
void run()
{
    push_val_left=5;   
                push_val_right=5;
    push_val_up=3;   
                push_val_down=5;   
                Z1=0;Z2=1;
    Y1=0;Y2=1;
    S1=0;S2=1;
                X1=0;X2=1;
Delay_1ms(1000);
ENA=0;
ENB=0;
ENC=0;
END=0;
}
void back()
{
                push_val_left=5;   
                push_val_right=5;
    push_val_up=3;   
                push_val_down=5;     
                Z1=1;Z2=0;
                Y1=1;Y2=0;
    S1=1;S2=0;
                X1=1;X2=0;
Delay_1ms(1000);
ENA=0;
ENB=0;
ENC=0;
END=0;
}
void stop()
{
Z1=0;Z2=0;
Y1=0;Y2=0;
S1=0;S2=0;
X1=0;X2=0;
Delay_1ms(100);
}
void pwm_out_left_moto(void) //????????,????push_val_left???????????,????
{
if(Left_moto_stp)
{                                                                           
{if(pwm_val_left<=push_val_left)
{ ENB=1;}
else
  {ENB=0;}
  }
{if(pwm_val_left>=20)
  {pwm_val_left=0;}
  }
}
else
{ENB=0;}
}
void pwm_out_right_moto(void) //????????,????push_val_left???????????,????
{
if(Right_moto_stp)
{
if(pwm_val_right<=push_val_right)
{ENA=1;}
else
{ENA=0;}
if(pwm_val_right>=20)
{pwm_val_right=0;}
}
else
{ENA=0;}
}
void pwm_out_up_moto(void) //????????,????push_val_left???????????,????
{
if(Up_moto_stp)
{                                                                           
{if(pwm_val_up<=push_val_up)
{ ENC=1;}
else
  {ENC=0;}
  }
{if(pwm_val_up>=20)
  {pwm_val_up=0;}
  }
}
else
{ENC=0;}
}
void pwm_out_down_moto(void) //????????,????push_val_left???????????,????
{
if(Down_moto_stp)
{                                                                           
  {
   if(pwm_val_down<=push_val_down)
   { END=1;}
   else
     {END=0;}
    }
  {
   if(pwm_val_down>=20)
     {pwm_val_down=0;}
    }
}
else
{END=0;}
}
void timer0 ()interrupt 1
{
                TH0=0XEC;     //5ms???   
                TL0=0X30;  
                pwm_val_left++;
                pwm_val_right++;
    pwm_val_up++;
    pwm_val_down++;
                pwm_out_left_moto();
                pwm_out_right_moto();
    pwm_out_up_moto();
    pwm_out_down_moto();
}
void main()
{
Delay_1ms(100);
Com_Init();//????????
pwmint();
stop();
while(1)
{
switch(Buffer[0])
{
case 1: run(); break;
case 2: back();break;
case 3: stop(); break;
default:stop();break;
}
}
}

你需要自己设立一个停止的条件，然后依条件停车。

yzwzfyz 发表于 2019-4-16 13:06
你需要自己设立一个停止的条件，然后依条件停车。

我在run中延时之后已经把使能端置零了，但还是停不下来

程序问题多多调调

你的Buffer[0]没清理。。当有运行命令时，Buffer[0]=2，或者3。当命令消失时，要及时清理/重置Buffer[0]。这个步骤应该是在while里面实现。