关于51单片机循迹小车+超声波测距的设计思路

可以在1cm的黑色胶带【路段1】上实现自动循迹行驶，【路段1】结束，小车自动停止，要求小车不跑离道路、不压线

小车在循迹过程【路段1】中能够实现障碍检测，当检测到路线上有障碍物时，距离小于30cm后开始语音播报距离，并有明显减速过程，距离障碍物小于10cm时停车。障碍物移开后，小车继续行驶到【路段1】结束位置停止。两个电机，一个万向轮

求大神稍微点拨一下思路

循迹就得用到循迹模块了，循迹这一块很好解决的，这里我不详讲，有需要会补充，只要会用那个模块就可以了实现循迹了，当路段一结束时，自动停止，这个也可以用循迹模块来实现的，这里也不讲，超声波测距，这个你得用到超声波模块，就是当你检测到距离小于等于30厘米的时候，你就控制语音模块播报相对应的距离，然后控制你的步进电机pwm输出减小，当你检测到距离为10的时候，你就调用小车停止函数进行停车，当你判断障碍物移开后，你就让小车继续前进，注意！！！：这些用到超声波测距的时候，不能只是判断超声波数值，还要&&你的循迹模块的状态来判断，就是只要判断还在实现循迹功能的前提下，超声波这些数据是有用的，假如你已经走完路段一了，超声波这些数据是不能改变小车的状态的，这些用到if判断就可以实现了，每个模块对应的状态是什么，你就调用相关的函数去执行，差不多，你这个项目就解决了，后续有条件在自行添加功能

可以找一下例程

例子程序网上都有的 一般都是用红外二极管来实现循迹的

疯子本人 发表于 2019-4-16 17:54
循迹就得用到循迹模块了，循迹这一块很好解决的，这里我不详讲，有需要会补充，只要会用那个模块就可以了实 ...

你好，我最近也在做循迹的同时超声波避障，pwm我用T0设置的1ms定时，我用两个定时器分别做pwm和超声波测距，他们会有干扰，我用一个定时器也能实现避障，下面是我的代码StartModule();        //启动模块测距                 while(!RX);                //当RX（ECHO信号回响）为零时等待
                 TR1=1;                            //开启计数
                 while(RX);                        //当RX为1计数并等待
                 TR1=0;                                //关闭计数
             Dist();                        //计算距离         */
但是超声波会接受和发送信号会开关定时器，执行pwm调速时就会受影响，在循迹过程中，小车摇晃特别厉害，很容易跑出赛道，请问怎么才能解决这个问题。

dukecui 发表于 2019-4-21 14:33
你好，我最近也在做循迹的同时超声波避障，pwm我用T0设置的1ms定时，我用两个定时器分别做pwm和超声波测 ...

具体不知道你问题，情况咋样，你的意思是两个定时器会互相干扰，我觉得是你的程序实现逻辑有问题，我觉得两个定时器最好只是测量数据，不要执行，比如说，你可以用定时器测量出超声波的数据，但是你不要在里面让程序执行其他的函数，你在主函数里面把你测量出来的数据进行判断，这样你的判断就只涉及到if的嵌套问题了