单片机循迹避障小车有时候会一直右转或者转弯半径小而撞到障碍物

这个程序可以实现左转跟右转，但是有时候会一直右转或者转弯半径小而撞到障碍物，完全看不出问题在哪里，好气啊 if((P0==0xfb)&&(S<17))                 //D5检测到,超声波小于17cm           {                                 D3=1;                           juli=0;                     hou();//后退                                 delay(1000);                           for(f=0;f<3200;f++)                           {                                         R_motor(83);                             L_motor(80);                                    IN1=1;IN2=0;                               IN3=0;IN4=1;//右转                                          DisplayOneChar(12, 0, 'T');         }          qian();//前进                            DisplayOneChar(12, 0, ' ');                                 delay(1000);                                         }                               if((P0==0xfd)&&(S<17))                 //D3检测到,超声波小于17cm             {                                         D5=1;                           juli=0;                     hou();//后退                                 delay(1000);                           for(h=0;h<3200;h++)                           {                                         R_motor(83);                             L_motor(80);                                    IN1=0;IN2=1;                               IN3=1;IN4=0;//左转                                          DisplayOneChar(12, 0, 'T');         }          qian();//前进                            DisplayOneChar(12, 0, ' ');                                 delay(1000);                                         }

楼主可以分享一下你的源码吗

if((P0==0xfb)&&(S<17))                 //D5检测到,超声波小于17cm
if((P0==0xfd)&&(S<17))                 //D3检测到,超声波小于17cm
这两S都一样的，你在中间取值了吗

cy002 发表于 2019-5-2 19:48
if((P0==0xfb)&&(S

只有一个S，表示障碍物距离