STM32 pwm调速小车 代码看附件

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                 STM32  pwm调速小车
                                                                 
PB5,PB6 接直流电机驱动器IN1 IN2，用于小车前进后退及调速
PB7,PB8 接直流电机驱动器IN3 IN4，用于小车转向，为加入转向速度调节
PA0(高电平有效)接无线输入D0引脚 小车前进
PA1(高电平有效)接无线输入D1引脚 小车后进
PA2(高电平有效)接无线输入D2引脚 小车左转进
PA3(高电平有效)接无线输入D3引脚 小车右转进
PA4(高电平有效)接按钮开关 用于小车调速

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#include "stm32f10x.h"
#include "smartcar.h"
#include "usart_2.h"
#include "pwm.h"
#include "delay.h"
#include "KEY.h"
int main(void)
{       
u16 numval= 1;
//u16 numval3=0;         
u16 numval4=1;
         
u16 pwmval= 0;
u16 pwmval4=0;
vu8 key=0;       
         
smartcar_Init();//智能小车GPIO初始化
TIM3_PWM_Init(899,0);         //不分频。PWM频率=72000000/900=80Khz
TIM4_PWM_Init(899,0);         //不分频。PWM频率=72000000/900=80Khz         
        delay_init();                     //延时函数初始化          
        KEY_Init();          //初始化与按键连接的硬件接口

       
         
   while(1)
        {

     key=KEY_Scan(0);        //得到键值
                   if(key)
                {                                                  
                        switch(key)
                        {       
      case KEYA_PRES://前进
                               
                                        switch(numval)       
                                        {       
                                        case 1: pwmval=350; pwmval4=0;break;
                                        case 2: pwmval=450; pwmval4=0;break;
                                        case 3: pwmval=550; pwmval4=0;break;
                                        case 4: pwmval=650; pwmval4=0;break;
                                        case 5: pwmval=750; pwmval4=0;break;
                                        case 6: pwmval=899; pwmval4=0;break;                                       
                                        }
                                        INA3_0; INA4_0;
          TIM_SetCompare2(TIM3,pwmval);        //pwm输出函数
                TIM_SetCompare1(TIM4,pwmval4);                                       
                                        break;
                        case KEYB_PRES://后退
                               
                                switch(numval4)
                                        {
                                        case 1: pwmval4=350;pwmval=0;break;
                                        case 2: pwmval4=450;pwmval=0;break;
                                        case 3: pwmval4=550;pwmval=0;break;
                                        case 4: pwmval4=650;pwmval=0;break;
                                        case 5: pwmval4=750;pwmval=0;break;
                                        case 6: pwmval4=899;pwmval=0;break;
                                        }
          INA3_0; INA4_0;       
          TIM_SetCompare2(TIM3,pwmval);        //pwm输出函数
                TIM_SetCompare1(TIM4,pwmval4);                                       
                                        break;
                        case KEYC_PRES:        //左转
                               
                            INA3_1
                                  INA4_0
                                        TIM_SetCompare2(TIM3,pwmval);        //pwm输出函数
                                        TIM_SetCompare1(TIM4,pwmval4);
                                        break;
                        case KEYD_PRES:        //右转
                               
                            INA4_1
                                  INA3_0
                           TIM_SetCompare2(TIM3,pwmval);        //pwm输出函数
               TIM_SetCompare1(TIM4,pwmval4);
                                        break;
                                case KEYE_PRES://调速
                                          numval++;
                                    numval4++;
                                        if(numval>6)        numval=1;        //值不能设为0，否则高速无法换向
                                        if(numval4>6)        numval4=1;                               
                                        break;                               
                                case KEYF_PRES://停止
                                        pwmval =0;       
          pwmval4=0;
                                  INA4_0
                                  INA3_0
                                  break;       
                        }
         }
           if(KEYA==0&&KEYB==0&&KEYC==0&&KEYD==0&&KEYE==0&&KEYF==0)
                 {
                         TIM_SetCompare2(TIM3,0);        //pwm输出函数
             TIM_SetCompare1(TIM4,0);       
                         INA4_0;  INA3_0;
                 }
               
}
}

学习一下

在硬件上已测试，两个电机接在一个输出端上。供电没有问题