STC89C51单片机智能车程序编写思路,求大神指教

蓝牙单片机智能车，单片机型号用的事Stc89c52，无线模块是蓝牙hc-06（蓝牙的程序我有，但是需要需要写调用程序），电源模块为l7805，驱动电机为l1298n，红外避障模块是lm339（红外避障程序我也有，但是需要写程序调用）。
我最终的目的是为了实现单片机小车用蓝牙俩种控制模式，1.设定起点终点自由避障，2.链接蓝牙自由控制

请问这样程序应该怎样写呀，没有思路

先弄清楚控制的原理，再读通所有模块的手册，就有思路了。不信你试试！