关于单片机+麦克那姆轮pwm调速那方面完全不理解

刚刚接触51单片机 主要是pwm调速那方面完全不理解，就是如何利用pwm对麦轮进行调速从而控制小车直行以及平移，希望有大佬可以详细讲解一下

PWM就是"调方波脉宽",先玩PWM控制LED灯的不同亮暗程度，再如果想很快学麦克轮控制，可以买aruino开发板和兼容的四路arduino电机驱动板