STM32 pid程序能不能帮忙看下有没有错误?主函数怎么写

这个没看到一点PID的影子....PID这东西,算法早成熟了,例程也很多,真正难搞的还是那3个常系数,一开始摸这玩意,先不要急着写自己的代码,就用别人的,好好阅读,改写,自己做实验,慢慢摸索,调试积累经验.