四轴飞行器检测角度必须是卡尔曼滤波加四元数姿态解算吗？

一般飞行器的倾角并不会很大，也不需要进行特技动作，不会那么容易出现万向锁，普通的互补滤波计算倾角的效果也很好，如果只是为了适应干扰不大的环境还有使用四元数和卡尔曼滤波的必要吗？在下只做过一个自平衡小车，不是什么厉害的人，还望赐教。

不知有没有尝试过互补滤波做四轴飞行器的

去找开源的软件看啊，我看见的好像都是互补解算的

滤波啥的不是确定精度的嘛