STM32F103舵机+电机控制机器人程序

本人自己写的程序，之前参加比赛用的，不懂就问

单片机源程序如下:

1. #include "led.h"
   
2. #include "delay.h"
   
3. #include "key.h"
   
4. #include "sys.h"
   
5. #include "usart.h"
   
6. #include "timer.h"
   
7. #include "string.h"
   
8. volatile u8 aRxBuffer[100]={0};
   
9. volatile u8 RxCounter=0;
   
10. volatile u8 ReceiveState=0;
    
11. 
    
12. volatile u8 aRxBuffer2[100]={0};
    
13. volatile u8 RxCounter2=0;
    
14. volatile u8 ReceiveState2=0;
    
15. char flag=0;
    
16. float a=0;
    
17. float b=0;
    
18. float c=0;
    
19. float d=0;
    
20. u16 m[2]={0};
    
21. char timeflag=0;
    
22. int x=0;
    
23. 
    
24. 
    
25. 
    
26.         
    
27. int main(void)
    
28. {               
    
29.          u16         time1,time2;
    
30.          int i=0;
    
31.          delay_init();                     //延时函数初始化         
    
32.          NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);          //设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级，2位响应优先级
    
33.          uart1_init(9600);         //串口初始化为115200
    
34.          uart3_init(9600);
    
35.           LED_Init();                             //LED端口初始化        
    
36.           TIM3_PWM_Init(2879,0);         //不分频。PWM频率=72000000/900=80Khz
    
37.          TIM_SetCompare1(TIM3,0);
    
38.          TIM_SetCompare2(TIM3,0);
    
39.            while(1)               
    
40.         {               
    
41. 
    
42.                 if(flag==1)
    
43.                 {
    
44.                         delay_ms(120);
    
45.                         TIM_SetCompare1(TIM3,a);
    
46.                         TIM_SetCompare2(TIM3,b);               
    
47.                         if(a>=1500)        a--;
    
48.                 }
    
49.                 if(flag==2)
    
50.                 {
    
51.                         delay_ms(time1);
    
52.                         TIM_SetCompare1(TIM3,m[0]);
    
53.                         //TIM_SetCompare2(TIM3,m[1]);
    
54.                         if(m[0]>=1500) m[0]--;
    
55.                 }
    
56.                 if(flag==3)
    
57.                 {
    
58.                         //delay_ms(8000);
    
59.                         TIM_SetCompare1(TIM3,2735);
    
60.                         TIM_SetCompare2(TIM3,2735);
    
61.                         for(x=0;x<=7;x++)
    
62.                         {
    
63.                         delay_ms(1000);
    
64.                         }               
    
65.                         TIM_SetCompare1(TIM3,0);
    
66.                         TIM_SetCompare2(TIM3,0);
    
67.                         flag=0;
    
68.                 }
    
69.                
    
70.                 if(timeflag==1)
    
71.                 {        
    
72.                         timeflag=0;        
    
73.                         TIM_SetCompare2(TIM3,m[1]);
    
74.                         if(m[1]>=1500) m[1]--;
    
75.                         //printf("111");
    
76.                 }
    
77.                
    
78.                         if( ReceiveState == 1)        //电脑调试
    
79.                         {
    
80.                                 for(i=0;i<=8;i++)
    
81.                                 {
    
82.                                 if((aRxBuffer[i]==0x4d)&&(aRxBuffer[i+1]==0x4d))
    
83.                                 {
    
84.                                         if(aRxBuffer[i+8]==0x00)
    
85.                                         {
    
86.                                         flag=0;
    
87.                                         TIM_ITConfig(TIM5,TIM_IT_Update,DISABLE );
    
88.                                         m[0]=(aRxBuffer[i+3]<<8)+(aRxBuffer[i+2]);
    
89.                                         m[1]=(aRxBuffer[i+6]<<8)+(aRxBuffer[i+5]);
    
90.                                         TIM_SetCompare1(TIM3,m[0]);
    
91.                                         TIM_SetCompare2(TIM3,m[1]);
    
92.                                         PBout(13)=aRxBuffer[i+4];
    
93.                                         PBout(14)=aRxBuffer[i+7];                                                                        
    
94.                                         a=((float)m[0])/2879;
    
95.                                         b=((float)m[1])/2879;
    
96.                                         printf("%.2f%%   :   %.2f%%",a*100,b*100);
    
97.                                         break;
    
98.                                         }
    
99.                                         if(aRxBuffer[i+8]==0x01)
    
100.                                         {
     
101.                                         m[0]=(aRxBuffer[i+3]<<8)+(aRxBuffer[i+2]);
     
102.                                         m[1]=(aRxBuffer[i+6]<<8)+(aRxBuffer[i+5]);
     
103.                                         PBout(13)=aRxBuffer[i+4];
     
104.                                         PBout(14)=aRxBuffer[i+7];        
     
105.                                         flag=2;
     
106.                                         time1=aRxBuffer[i+9];
     
107.                                         time2=((u16)aRxBuffer[i+10])*100;
     
108.                                                 printf("time1 = %d",time1);
     
109.                                                 printf("time2 = %d",time2);
     
110.                                         TIM_SetCompare1(TIM3,m[0]);
     
111.                                         TIM_SetCompare2(TIM3,m[1]);
     
112.                                         TIM5_Int_Init(time2,7199);
     
113.                                         break;
     
114.                                         }
     
115.                                 }
     
116.                                 }
     
117.                                 memset((void *)aRxBuffer,0,100);
     
118.                                 ReceiveState=0;
     
119.                                 RxCounter=0;
     
120.                         }
     
121.                         
     
122.                         if(ReceiveState2 == 1)
     
123.                         {
     
124.                                 printf("ok");
     
125.                                 if(aRxBuffer2[0]==0xFF)
     
126.                                 {
     
127.                                         if(aRxBuffer2[1]==0xaa) //前进
     
128.                                         {
     
129.                                                 flag=0;
     
130.                                                 a=2159;
     
131.                                                 b=2101;
     
132.                                                 TIM_SetCompare1(TIM3,a);
     
133.                                                 TIM_SetCompare2(TIM3,b);
     
134.                                                 PBout(13)=1;
     
135.                                                 PBout(14)=1;        
     
136.                                                 c=((float)2159)/2879;
     
137.                                                 d=((float)2101)/2879;
     
138.                                                 printf("%.2f%%   :   %.2f%%",c*100,d*100);
     
139.                                         }
     
140.                                         if(aRxBuffer2[2]==0xaa)        //左转
     
141.                                         {
     
142.                                                 flag=0;
     
143.                                                 a=1958;
     
144.                                                 b=1987;
     
145.                                                 TIM_SetCompare1(TIM3,a);
     
146.                                                 TIM_SetCompare2(TIM3,b);
     
147.                                                 PBout(13)=1;
     
148.                                                 PBout(14)=1;
     
149.                                                 c=((float)1958)/2879;
     
150.                                                 d=((float)1987)/2879;
     
151.                                                 printf("%.2f%%   :   %.2f%%",c*100,d*100);
     
152.                                         }
     
153.                                         if(aRxBuffer2[3]==0xaa)        //右转
     
154.                                         {
     
155.                                                 flag=0;
     
156.                                                 a=2159;
     
157.                                                 b=1958;
     
158.                                                 TIM_SetCompare1(TIM3,a);
     
159.                                                 TIM_SetCompare2(TIM3,b);
     
160.                                                 PBout(13)=1;
     
161.                                                 PBout(14)=1;
     
162.                                                 c=((float)2159)/2879;
     
163.                                                 d=((float)1958)/2879;
     
164.                                                 printf("%.2f%%   :   %.2f%%",c*100,d*100);
     
165.                                         }
     
166.                                         if(aRxBuffer2[4]==0xaa)        //切割运动
     
167.                                         {
     
168.                                                 flag=3;                                       
     
169.                                                 PBout(13)=1;
     
170.                                                 PBout(14)=1;                                       
     
171.                                         }
     
172.                                                 if(aRxBuffer2[5]==0xaa)        //停
     
173.                                         {
     
174.                                                 flag=0;
     
175.                                                 a=0;
     
176.                                                 b=0;
     
177.                                                 TIM_SetCompare1(TIM3,a);
     
178.                                                 TIM_SetCompare2(TIM3,b);
     
179.                                                 PBout(13)=1;
     
180.                                                 PBout(14)=1;
     
181.                                                 c=((float)0)/2879;
     
182.                                                 d=((float)0)/2879;
     
183.                                                 printf("%.2f%%   :   %.2f%%",c*100,d*100);
     
184.                                         }
     
185.                                         if(aRxBuffer2[6]==0xaa)        //一级加速
     
186.                                         {
     
187.                                                 flag=0;
     
188.                                                 a=2447;
     
189.                                                 b=2447;
     
190.                                                 TIM_SetCompare1(TIM3,a);
     
191.                                                 TIM_SetCompare2(TIM3,b);
     
192.                                                 PBout(13)=1;
     
193.                                                 PBout(14)=1;
     
194.                                                 c=((float)2447)/2879;
     
195.                                                 d=((float)2447)/2879;
     
196.                                                 printf("%.2f%%   :   %.2f%%",c*100,d*100);
     
197.                                         }
     
198.                                         if(aRxBuffer2[7]==0xaa)        //二级加速
     
199.                                         {
     
200.                                                 flag=0;
     
201.                                                 a=2245;
     
202.                                                 b=2303;
     
203.                                                 TIM_SetCompare1(TIM3,a);
     
204.                                                 TIM_SetCompare2(TIM3,b);
     
205.                                                 PBout(13)=1;
     
206.                                                 PBout(14)=1;
     
207.                                                 c=((float)2245)/2879;
     
208.                                                 d=((float)2303)/2879;
     
209.                                                 printf("%.2f%%   :   %.2f%%",c*100,d*100);
     
210.                                         }
     
211. 
     
212.                                         if(aRxBuffer2[8]==0xaa)        //螺旋运动
     
213.                                         {
     
214.                                                 flag=1;
     
215.                                                 a=2361;
     
216.                                                 b=2303;
     
217.                                                 PBout(13)=1;
     
218.                                                 PBout(14)=1;
     
219.                                         }                                                                                
     
220.                                 }
     
221.                                         memset((void *)aRxBuffer2,0,100);
     
222.                                         ReceiveState2=0;
     
223.                                         RxCounter2=0;
     
224.                         }
     
225.         }         
     
226. }
     

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2019-7-14 01:14 上传

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不懂再问

本帖需要重新编辑补全电路原理图,源码,详细说明与图片即可获得100+黑币(帖子下方有编辑按钮)

没注释，有点懵

其他部分代码呢

xiaozhong1314 发表于 2019-7-14 09:20
没注释，有点懵

可以加我qq问，这个上传的比较水不好意思，961109198

jzyhxf 发表于 2019-7-15 14:33
其他部分代码呢

可以加我qq问，这个上传的比较水，不好意思，961109198