单片机超声波循迹小车源代码（PWM版）程序错误 求帮助

Trig -------  P2^1;
Echo -------  P2^0;
VCC  -------- +5v
GND  -------- GND

请在上电之前，检查好接线是否正确。

单片机源程序如下:

1. 
   
2. #include <reg51.h>
   
3. #include <intrins.h>        
   
4. #include "lcd.h"
   
5. 
   
6. sbit Trig = P2^1;
   
7. sbit Echo = P2^0;
   
8. 
   
9. sbit IN1 = P1^0;                             
   
10. sbit IN2 = P1^1;                           
    
11. 
    
12. sbit IN3 = P1^3;                  
    
13. sbit IN4 = P1^4;                           
    
14. 
    
15. sbit EN1 = P1^2;                  
    
16. sbit EN2 = P1^5;
    
17. 
    
18. unsigned char PuZh[]=" Pechin Science ";
    
19. unsigned char code ASCII[15] =    {'0','1','2','3','4','5','6','7','8','9','.','-','M'};
    
20. 
    
21. static unsigned char DisNum = 0; //显示用指针                                 
    
22.        unsigned int  time=0;
    
23.            unsigned long S=0;
    
24.            bit      flag =0;
    
25.            unsigned char disbuff[4]           ={ 0,0,0,0,};
    
26. /*******************************************************************************
    
27. * 函 数 名         : main
    
28. * 函数功能                   : 主函数
    
29. * 输    入         : 无
    
30. * 输    出         : 无
    
31. *******************************************************************************/
    
32. 
    
33. 
    
34. void delay(int In,int Out)                          
    
35. {
    
36. int i,j;
    
37. for(i=0;i<In;i++)
    
38. {
    
39.   for(j=0;j<Out;j++)
    
40.   {;}
    
41. }
    
42. }
    
43. 
    
44. void forward(void)                                                 //前进
    
45. {
    
46.   EN1 = 1;
    
47.         EN2 = 1;
    
48.   IN1 = 1;
    
49.   IN2 = 0;                                      //左车轮的正转                 
    
50. 
    
51.   IN3 = 1;
    
52.   IN4 = 0;
    
53. }                                              //右车轮的正转         
    
54. 
    
55. void backward(void)                                                 //前进
    
56. {
    
57.         EN1 = 1;
    
58.         EN2 = 1;
    
59.   IN1 = 0;
    
60.   IN2 = 1;         //左车轮的正转                 
    
61. 
    
62.   IN3 = 0;
    
63.   IN4 = 1;
    
64. }                                              //右车轮的正转         
    
65. 
    
66. void stop(void)                                            //停车
    
67. {
    
68.           EN1 = 1;
    
69.         EN2 = 1;
    
70. IN1 = 0;
    
71. IN2 = 0;                                       //左电机不动           
    
72. 
    
73. IN3 = 0;
    
74. IN4 = 0;                                       
    
75. 
    
76. }
    
77. 
    
78. void right(void)                                        //向右           
    
79. {
    
80.   EN1 = 1;
    
81.         EN2 = 1;
    
82.   IN1 = 1;
    
83.   IN2 = 0;                                     //智能小车左车轮正转           
    
84.         
    
85.   IN3 = 0;
    
86.   IN4 = 1;                                     //智能小车右车轮反转        
    
87. }   
    
88.                  void Conut(void)
    
89.         {
    
90.          time=TH0*256+TL0;
    
91.          TH0=0;
    
92.          TL0=0;
    
93.         
    
94.          S=(time*1.7)/100;     //算出来是CM
    
95.          if((S>=700)||flag==1) //超出测量范围显示“-”
    
96.          {         
    
97.           flag=0;
    
98.          
    
99.           DisplayOneChar(0, 1, ASCII[11]);
    
100.           DisplayOneChar(1, 1, ASCII[10]);        //显示点
     
101.           DisplayOneChar(2, 1, ASCII[11]);
     
102.           DisplayOneChar(3, 1, ASCII[11]);
     
103.           DisplayOneChar(4, 1, ASCII[12]);        //显示M
     
104.          }
     
105.          else
     
106.          {
     
107.           disbuff[0]=S%1000/100;
     
108.           disbuff[1]=S%1000%100/10;
     
109.           disbuff[2]=S%1000%10 %10;
     
110.           DisplayOneChar(0, 1, ASCII[disbuff[0]]);
     
111.           DisplayOneChar(1, 1, ASCII[10]);        //显示点
     
112.           DisplayOneChar(2, 1, ASCII[disbuff[1]]);
     
113.           DisplayOneChar(3, 1, ASCII[disbuff[2]]);
     
114.           DisplayOneChar(4, 1, ASCII[12]);        //显示M
     
115.          }
     
116. }
     
117.         void gogogo()
     
118.         {
     
119.                           if(S>35&&S<1000)
     
120.                                 {
     
121.                 backward();
     
122.                                                                 delay(200,200);
     
123.                 stop();
     
124.                                 }
     
125.         
     
126.      else if(S<35&&S>=15)
     
127.         {
     
128.            right();
     
129.                                         delay(200,200);         
     
130.                                         stop();
     
131.         }
     
132.                                    else if(S<15&&S>10)
     
133.                                                                 {
     
134.                                                                         forward();
     
135.                                                                         delay(200,200);
     
136.                                                                         stop();
     
137.                                                                 }
     
138.       
     
139.                                                                 else
     
140.                                                                         {
     
141.                                                                          stop();
     
142.                                                                         }
     
143.         }
     
144. 
     
145. void zd0() interrupt 1                  //T0中断用来计数器溢出,超过测距范围
     
146.   {
     
147.     flag=1;                                                         //中断溢出标志
     
148.   }
     
149. 
     
150. void  StartModule()                          //启动模块
     
151.   {
     
152.           Trig=1;                                             //启动一次模块
     
153.           _nop_();
     
154.           _nop_();
     
155.           _nop_();
     
156.           _nop_();
     
157.           _nop_();
     
158.           _nop_();
     
159.           _nop_();
     
160.           _nop_();
     
161.           _nop_();
     
162.           _nop_();
     
163.           _nop_();
     
164.           _nop_();
     
165.           _nop_();
     
166.           _nop_();
     
167.           _nop_();
     
168.           _nop_();
     
169.           _nop_();
     
170.           _nop_();
     
171.           _nop_();
     
172.           _nop_();
     
173.           _nop_();
     
174.           Trig=0;
     
175.   }
     
176. 
     
177. 
     
178. 
     
179. void delayms(unsigned int ms)
     
180. {
     
181.         unsigned char i=100,j;
     
182.         for(;ms;ms--)
     
183.         {
     
184.                 while(--i)
     
185.                 {
     
186.                         j=10;
     
187.                         while(--j);
     
188.                 }
     
189.         }
     
190. }
     
191. 
     
192. void main(void)
     
193. {
     
194. 
     
195.          TMOD=0x01;                   //设T0为方式1，GATE=1；
     
196.          TH0=0;
     
197.          TL0=0;         
     
198.          ET0=1;             //允许T0中断
     
199.          EA=1;                           //开启总中断        
     
200. 
     
201.         InitLcd1602();
     
202.         LcdShowStr(0,0,PuZh);
     
203.         while(1)
     
204.         {
     
205.                  StartModule();
     
206.              while(!Echo);                //当RX为零时等待
     
207.              TR0=1;                            //开启计数
     
208.              while(Echo);                        //当RX为1计数并等待
     
209.              TR0=0;                                //关闭计数
     
210.          Conut();                        //计算
     
211.                 delayms(80);
     
212.                 gogogo();
     
213.                  delayms(80);
     
214.                  delayms(80);
     
215.                  
     
216.         }
     
217.                         
     
218. }
     
219. void zd0() interrupt 3                  //T0中断用来计数器溢出,超过测距范围
     
220.   {
     
221.    
     
222.                
     
223.   }
     

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