51单片机+MPU6050驱动程序，1602显示

想做滚球控制系统，先写了个MPU6050驱动看看，程序啥的在附件

单片机源程序如下:

1. #include <REG52.H>
   
2. #include <math.h>    //Keil library
   
3. #include <stdio.h>   //Keil library
   
4. #include <INTRINS.H>
   
5. typedef unsigned char  uchar;
   
6. typedef unsigned short ushort;
   
7. typedef unsigned int   uint;
   
8. //****************************************
   
9. // 定义51单片机端口
   
10. //****************************************
    
11. #define DataPort P0                //LCD1602数据端口
    
12. sbit    SCL=P1^1;                        //IIC时钟引脚定义
    
13. sbit    SDA=P1^0;                        //IIC数据引脚定义
    
14. sbit    LCM_RS=P3^5;                //LCD1602命令端口
    
15. sbit    LCM_RW=P3^6;                //LCD1602命令端口
    
16. sbit    LCM_EN=P3^4;                //LCD1602命令端口
    
17. //****************************************
    
18. // 定义MPU6050内部地址
    
19. //****************************************
    
20. #define        SMPLRT_DIV                0x19        //陀螺仪采样率，典型值：0x07(125Hz)
    
21. #define        CONFIG                        0x1A        //低通滤波频率，典型值：0x06(5Hz)
    
22. #define        GYRO_CONFIG                0x1B        //陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s)
    
23. #define        ACCEL_CONFIG        0x1C        //加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：0x01(不自检，2G，5Hz)
    
24. #define        ACCEL_XOUT_H        0x3B
    
25. #define        ACCEL_XOUT_L        0x3C
    
26. #define        ACCEL_YOUT_H        0x3D
    
27. #define        ACCEL_YOUT_L        0x3E
    
28. #define        ACCEL_ZOUT_H        0x3F
    
29. #define        ACCEL_ZOUT_L        0x40
    
30. #define        TEMP_OUT_H                0x41
    
31. #define        TEMP_OUT_L                0x42
    
32. #define        GYRO_XOUT_H                0x43
    
33. #define        GYRO_XOUT_L                0x44
    
34. #define        GYRO_YOUT_H                0x45
    
35. #define        GYRO_YOUT_L                0x46
    
36. #define        GYRO_ZOUT_H                0x47
    
37. #define        GYRO_ZOUT_L                0x48
    
38. #define        PWR_MGMT_1                0x6B        //电源管理，典型值：0x00(正常启用)
    
39. #define        WHO_AM_I                        0x75        //IIC地址寄存器(默认数值0x68，只读)
    
40. #define        SlaveAddress        0xD0        //IIC写入时的地址字节数据，+1为读取
    
41. //****************************************
    
42. //定义类型及变量
    
43. //****************************************
    
44. uchar dis[4];                                                        //显示数字(-511至512)的字符数组
    
45. int        dis_data;                                                //变量
    
46. //int        Temperature,Temp_h,Temp_l;        //温度及高低位数据
    
47. //****************************************
    
48. //函数声明
    
49. //****************************************
    
50. void  delay(unsigned int k);                                                                                //延时
    
51. //LCD相关函数
    
52. void  InitLcd();                                                                                                                //初始化lcd1602
    
53. void  lcd_printf(uchar *s,int temp_data);
    
54. void  WriteDataLCM(uchar dataW);                                                                        //LCD数据
    
55. void  WriteCommandLCM(uchar CMD,uchar Attribc);                                //LCD指令
    
56. void  DisplayOneChar(uchar X,uchar Y,uchar DData);                        //显示一个字符
    
57. void  DisplayListChar(uchar X,uchar Y,uchar *DData,L);        //显示字符串
    
58. //MPU6050操作函数
    
59. void  InitMPU6050();                                                                                                        //初始化MPU6050
    
60. void  Delay5us();
    
61. void  I2C_Start();
    
62. void  I2C_Stop();
    
63. void  I2C_SendACK(bit ack);
    
64. bit   I2C_RecvACK();
    
65. void  I2C_SendByte(uchar dat);
    
66. uchar I2C_RecvByte();
    
67. void  I2C_ReadPage();
    
68. void  I2C_WritePage();
    
69. void  display_ACCEL_x();
    
70. void  display_ACCEL_y();
    
71. void  display_ACCEL_z();
    
72. uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address);                                                //读取I2C数据
    
73. void  Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data);        //向I2C写入数据
    
74. //****************************************
    
75. //整数转字符串
    
76. //****************************************
    
77. void lcd_printf(uchar *s,int temp_data)
    
78. {
    
79.         if(temp_data<0)
    
80.         {
    
81.                 temp_data=-temp_data;
    
82.                 *s='-';
    
83.         }
    
84.         else *s=' ';
    
85.         *++s =temp_data/100+0x30;
    
86.         temp_data=temp_data%100;     //取余运算
    
87.         *++s =temp_data/10+0x30;
    
88.         temp_data=temp_data%10;      //取余运算
    
89.         *++s =temp_data+0x30;
    
90. }
    
91. //****************************************
    
92. //延时
    
93. //****************************************
    
94. void delay(unsigned int k)
    
95. {
    
96.         unsigned int i,j;
    
97.         for(i=0;i<k;i++)
    
98.         {
    
99.                 for(j=0;j<121;j++);
    
100.         }
     
101. }
     
102. //****************************************
     
103. //LCD1602初始化
     
104. //****************************************
     
105. void InitLcd()
     
106. {
     
107.         WriteCommandLCM(0x38,1);
     
108.         WriteCommandLCM(0x08,1);
     
109.         WriteCommandLCM(0x01,1);
     
110.         WriteCommandLCM(0x06,1);
     
111.         WriteCommandLCM(0x0c,1);
     
112.         DisplayOneChar(0,0,'A');
     
113.         DisplayOneChar(0,1,'G');
     
114. }
     
115. //****************************************
     
116. //LCD1602写允许
     
117. //****************************************
     
118. void WaitForEnable(void)
     
119. {
     
120.         DataPort=0xff;
     
121.         LCM_RS=0;LCM_RW=1;_nop_();
     
122.         LCM_EN=1;_nop_();_nop_();
     
123.         while(DataPort&0x80);
     
124.         LCM_EN=0;
     
125. }
     
126. //****************************************
     
127. //LCD1602写入命令
     
128. //****************************************
     
129. void WriteCommandLCM(uchar CMD,uchar Attribc)
     
130. {
     
131.         if(Attribc)WaitForEnable();
     
132.         LCM_RS=0;LCM_RW=0;_nop_();
     
133.         DataPort=CMD;_nop_();
     
134.         LCM_EN=1;_nop_();_nop_();LCM_EN=0;
     
135. }
     
136. //****************************************
     
137. //LCD1602写入数据
     
138. //****************************************
     
139. void WriteDataLCM(uchar dataW)
     
140. {
     
141.         WaitForEnable();
     
142.         LCM_RS=1;LCM_RW=0;_nop_();
     
143.         DataPort=dataW;_nop_();
     
144.         LCM_EN=1;_nop_();_nop_();LCM_EN=0;
     
145. }
     
146. //****************************************
     
147. //LCD1602写入一个字符
     
148. //****************************************
     
149. void DisplayOneChar(uchar X,uchar Y,uchar DData)
     
150. {
     
151.         Y&=1;
     
152.         X&=15;
     
153.         if(Y)X|=0x40;
     
154.         X|=0x80;
     
155.         WriteCommandLCM(X,0);
     
156.         WriteDataLCM(DData);
     
157. }
     
158. //****************************************
     
159. //LCD1602显示字符串
     
160. //****************************************
     
161. void DisplayListChar(uchar X,uchar Y,uchar *DData,L)
     
162. {
     
163.         uchar ListLength=0;
     
164.         Y&=0x1;
     
165.         X&=0xF;
     
166.         while(L--)
     
167.         {
     
168.                 DisplayOneChar(X,Y,DData[ListLength]);
     
169.                 ListLength++;
     
170.                 X++;
     
171.         }
     
172. }
     
173. //**************************************
     
174. //延时5微秒(STC90C52RC@12M)
     
175. //不同的工作环境,需要调整此函数
     
176. //当改用1T的MCU时,请调整此延时函数
     
177. //**************************************
     
178. void Delay5us()
     
179. {
     
180.         _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
     
181.         _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
     
182.         _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
     
183.         _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
     
184.         _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
     
185.         _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
     
186. }
     
187. //**************************************
     
188. //I2C起始信号
     
189. //**************************************
     
190. void I2C_Start()
     
191. {
     
192.     SDA = 1;                    //拉高数据线
     
193.     SCL = 1;                    //拉高时钟线
     
194.     Delay5us();                 //延时
     
195.     SDA = 0;                    //产生下降沿
     
196.     Delay5us();                 //延时
     
197.     SCL = 0;                    //拉低时钟线
     
198. }
     
199. //**************************************
     
200. //I2C停止信号
     
201. //**************************************
     
202. void I2C_Stop()
     
203. {
     
204.     SDA = 0;                    //拉低数据线
     
205.     SCL = 1;                    //拉高时钟线
     
206.     Delay5us();                 //延时
     
207.     SDA = 1;                    //产生上升沿
     
208.     Delay5us();                 //延时
     
209. }
     
210. //**************************************
     
211. //I2C发送应答信号
     
212. //入口参数:ack (0:ACK 1:NAK)
     
213. //**************************************
     
214. void I2C_SendACK(bit ack)
     
215. {
     
216.     SDA = ack;                  //写应答信号
     
217.     SCL = 1;                    //拉高时钟线
     
218.     Delay5us();                 //延时
     
219.     SCL = 0;                    //拉低时钟线
     
220.     Delay5us();                 //延时
     
221. }
     
222. //**************************************
     
223. //I2C接收应答信号
     
224. //**************************************
     
225. bit I2C_RecvACK()
     
226. {
     
227.     SCL = 1;                    //拉高时钟线
     
228.     Delay5us();                 //延时
     
229.     CY = SDA;                   //读应答信号
     
230.     SCL = 0;                    //拉低时钟线
     
231.     Delay5us();                 //延时
     
232.     return CY;
     
233. }
     
234. //**************************************
     
235. //向I2C总线发送一个字节数据
     
236. //**************************************
     
237. void I2C_SendByte(uchar dat)
     
238. {
     
239.     uchar i;
     
240.     for (i=0; i<8; i++)         //8位计数器
     
241.     {
     
242.         dat <<= 1;              //移出数据的最高位
     
243.         SDA = CY;               //送数据口
     
244.         SCL = 1;                //拉高时钟线
     
245.         Delay5us();             //延时
     
246.         SCL = 0;                //拉低时钟线
     
247.         Delay5us();             //延时
     
248.     }
     
249.     I2C_RecvACK();
     
250. }
     
251. //**************************************
     
252. //从I2C总线接收一个字节数据
     
253. //**************************************
     
254. uchar I2C_RecvByte()
     
255. {
     
256.     uchar i;
     
257.     uchar dat = 0;
     
258.     SDA = 1;                    //使能内部上拉,准备读取数据,
     
259.     for (i=0; i<8; i++)         //8位计数器
     
260.     {
     
261.         dat <<= 1;
     
262.         SCL = 1;                //拉高时钟线
     
263.         Delay5us();             //延时
     
264.         dat |= SDA;             //读数据
     
265.         SCL = 0;                //拉低时钟线
     
266.         Delay5us();             //延时
     
267.     }
     
268.     return dat;
     
269. }
     
270. //**************************************
     
271. //向I2C设备写入一个字节数据
     
272. //**************************************
     
273. void Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data)
     
274. {
     
275.     I2C_Start();                  //起始信号
     
276.     I2C_SendByte(SlaveAddress);   //发送设备地址+写信号
     
277.     I2C_SendByte(REG_Address);    //内部寄存器地址，
     
278.     I2C_SendByte(REG_data);       //内部寄存器数据，
     
279.     I2C_Stop();                   //发送停止信号
     
280. }
     
281. //**************************************
     
282. //从I2C设备读取一个字节数据
     
283. //**************************************
     
284. uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address)
     
285. {
     
286.         uchar REG_data;
     
287.         I2C_Start();                   //起始信号
     
288.         I2C_SendByte(SlaveAddress);    //发送设备地址+写信号
     
289.         I2C_SendByte(REG_Address);     //发送存储单元地址，从0开始
     
290.         I2C_Start();                   //起始信号
     
291.         I2C_SendByte(SlaveAddress+1);  //发送设备地址+读信号
     
292.         REG_data=I2C_RecvByte();       //读出寄存器数据
     
293.         I2C_SendACK(1);                //接收应答信号
     
294.         I2C_Stop();                    //停止信号
     
295.         return REG_data;
     
296. }
     
297. //**************************************
     
298. //初始化MPU6050
     
299. //**************************************
     
300. void InitMPU6050()
     
301. {
     
302.         Single_WriteI2C(PWR_MGMT_1, 0x00);        //解除休眠状态
     
303.         Single_WriteI2C(SMPLRT_DIV, 0x07);
     
304.         Single_WriteI2C(CONFIG, 0x06);
     
305.         Single_WriteI2C(GYRO_CONFIG, 0x18);
     
306.         Single_WriteI2C(ACCEL_CONFIG, 0x01);
     
307. }
     
308. //**************************************
     
309. //合成数据
     
310. //**************************************
     
311. int GetData(uchar REG_Address)
     
312. {
     
313.         char H,L;
     
314.         H=Single_ReadI2C(REG_Address);
     
315.         L=Single_ReadI2C(REG_Address+1);
     
316.         return (H<<8)+L;   //合成数据
     
317. }
     
318. //**************************************
     
319. //在1602上显示10位数据
     
320. //**************************************
     
321. void Display10BitData(int value,uchar x,uchar y)
     
322. {
     
323.         value/=64;                                                        //转换为10位数据
     
324.         lcd_printf(dis, value);                        //转换数据显示
     
325.         DisplayListChar(x,y,dis,4);        //启始列，行，显示数组，显示长度
     
326. }
     
327. //**************************************
     
328. //显示温度
     
329. //**************************************
     
330. //void display_temp()
     
331. //{
     
332. //        Temp_h=Single_ReadI2C(TEMP_OUT_H); //读取温度
     
333. //        Temp_l=Single_ReadI2C(TEMP_OUT_L); //读取温度
     
334. //        Temperature=Temp_h<<8|Temp_l;     //合成温度
     
335. //        Temperature = 35+ ((double) (Temperature + 13200)) / 280; // 计算出温度
     
336. //        lcd_printf(dis,Temperature);     //转换数据显示
     
337. //        DisplayListChar(11,1,dis,4);     //启始列，行，显示数组，显示位数
     
338. //}
     
339. //*********************************************************
     
340. //主程序
     
341. //*********************************************************
     
342. void main()
     
343. {
     
344.         delay(500);                //上电延时
     
345.         InitLcd();                //液晶初始化
     
346.         InitMPU6050();        //初始化MPU6050
     
347.         delay(150);
     
348.         while(1)
     
349.         {
     
350.                 Display10BitData(GetData(ACCEL_XOUT_H),2,0);        //显示X轴加速度
     
351.                 Display10BitData(GetData(ACCEL_YOUT_H),7,0);        //显示Y轴加速度
     
352.                 Display10BitData(GetData(ACCEL_ZOUT_H),12,0);        //显示Z轴加速度
     
353.                 Display10BitData(GetData(GYRO_XOUT_H),2,1);        //显示X轴角速度
     
354.                 Display10BitData(GetData(GYRO_YOUT_H),7,1);        //显示Y轴角速度
     
355.                 Display10BitData(GetData(GYRO_ZOUT_H),12,1);        //显示Z轴角速度
     
356.                 delay(500);
     
357.         }
     
358. }
     

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为什么我的负值只能显示到-4呢

1933998991 发表于 2019-12-9 23:35
为什么我的负值只能显示到-4呢

你IIC线是不是接错了。mpu6050没有读到数据，他这个代码读到数据就是-004

板子不错奥。是自己焊的吗。

如果是stc15用这个也是差不多的吗

你好，我想问一下，lcd显示的第一行数据是角度吗？谢谢

我写到C52的板子上怎么不显示呀？我这哪有问题吗？

我下载下来没有任何显示，求指教？