先来一段废话，留给以后的自己看，一切都是赶的吧，这个项目在设计之初是没有考虑单片机的，是一个机械手从震动盘循环取螺丝的设备。螺丝直径7.65mm左右，机械手要放进去的孔位是7.9mm，需要一次性埋入8个进去，开始做的工装非常简陋，因为我是主要调试人员，效果一直很差，反正机缘巧合，最后决定要用到步进电机，装上齿轮带动螺丝到指定位置。既然要用步进电机，那么机械手自身的接口，无法发送脉冲的，只能输出简单的开关信号。用PLC的话，成本不允许了。玩单片机时间是挺早，当初就是因为单片机学会了一些基础电路的知识，才做到这份工作的，起码实现了工资翻倍，工作更轻松的目标。反正根据自己的经验吧，就决定用步进电机，于是就自己上单片机了。进入正题，我在此次项目中有什么心得。但片机主要负责，让两个电机同时开始转。然后不一定同时停下来，反正就是一直发脉冲就是
先谈收获：
1：在工业环境中，一定不能用低质量的配件，如电源，不能用7805这种自己搭建的电路，这些凑合。必须买专业的5v电源，还必须是单独的5v。我就吃亏了，用了一个，24和5v共用的，结果步进电机是24v的，然后用电量比较大。造成单片机一会儿正常，一会儿不正常。原因还不好找。
2：单片机的夹紧座。不一定靠谱的。如果感觉单片机不能正常工作，请一定要直接测量单片机的两个电源引脚的电压。
3：买的51最小系统板，有的P0口会有排阻；如果用P0口做地电平输入信号的时候互相之间干扰非常严重。
4：工业环境中，请使用工业电路板，在某宝搜索：工业用电流放大板，PLC电流放大板。。。。之类的词汇，可以搜的到。价格几十块，的确是好用。
5：发送脉冲的程序一定要放在中断里面。我之前没有逻辑分析仪，我一直以为那个得上几千，买不起，后来机缘巧合发现。有款不到30的逻辑分析仪，买回来，把自己发的脉冲抓出来看看，因为是两路脉冲同时发的。心想应该是一样的波形。但是
旧波形图，就是发脉冲放在while里面的
如图，后来的波形
改进后
区别是可以自己看看，还可以测量你的延时对不对。有了它，真的是太方便了，真的是这个眼睛给了我太大帮助了。
6：步进电机的驱动器，我自己买了个TB6600，用在35步进电机上，感觉噪音有点大，但是有个自动降流的功能不错，后来自己把难处反应了一下。花一倍的价格，买了好像是DM542，这款。反正都是用，感觉最明显的就是噪音小了。
7：就是会使用二相的步进电机了。刚开始，想买18BYJ,采购买成了35步进，，uln2003坑定是不行了，后来就用手边的一块L298N凑合。还用上面的24V转5V的电给单片机供电，结果可想而知。电压会自己变成2v，，，
8：这个STC单片机真的不能装反。否则，连反应的时间都不会给你就给你烧了。
9：STC15系列的单片机，和STC12以下的开发板是不通用的，谨慎购买15系列
10：当我们在看別人（如：老板）在做产品的时候，心里想如果是我，我一定会用最好的配件。当真的轮到自己头上让自己出钱的时候，唉，说实在的连20块钱都不想多出，买个杂牌的5v电源，要15块钱，明纬比较大。要45左右。考虑再三，自己掏腰包。就沦落了。。。。心里默默的告诉自己，我没用7805就不错了。
11：程序流程图是个很重要的东西。可惜我还是不会，编程非常的被动。干到3点发现错的编不下去了，重新再来的心情，，，，，我已经忘了。忘性好没办法；
12：熬夜这个，我估计大伙都差不多。老家9点半睡觉的习惯，实在是奢侈啊
13：最后再端正下自己的价值观吧：多做有价值的事情，少做有价格没价值的事情。
现在的像我这90后。可以说是很难不受影响的坚持做实业。我相信大伙都差不多吧，都有伴 ！！
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