STM32倒立摆实验源码

倒立摆源码，共赏。

1. #include "main.h"
   
2. /**************************************************************************
   
3. 作者：Mini Balance
   
4. **************************************************************************/
   
5. u8 Way_Angle=1;                             //获取角度的算法，1：四元数  2：卡尔曼  3：互补滤波
   
6. u8 Flag_Qian,Flag_Hou,Flag_Left,Flag_Right; //蓝牙遥控相关的变量
   
7. u8 Flag_Stop=1,Flag_Show=1;                 //停止标志位和 显示标志位 默认停止 显示打开
   
8. int Encoder_Left,Encoder_Right;             //左右编码器的脉冲计数
   
9. int Moto1,Moto2;                            //电机PWM变量 应是Motor的 向Moto致敬       
   
10. int adc;                            //显示温度
    
11. int Voltage;                                //电池电压采样相关的变量
    
12. float Angle_Balance,Gyro_Balance,Gyro_Turn; //平衡倾角 平衡陀螺仪 转向陀螺仪
    
13. float Show_Data_Mb;                         //全局显示变量，用于显示需要查看的数据
    
14. 
    
15. /**************************************************************************
    
16. 函数功能：主函数 初始化系统和外设
    
17. 作    者：Mini Balance
    
18. **************************************************************************/
    
19. int main(void)
    
20. {
    
21.         SystemInit();                   //=====系统初始化
    
22.         delay_init(72);                 //=====延时函数
    
23.         usart1_init();                  //=====串口1初始化 波特率：115200
    
24.         uart3_init(72,9600);            //=====串口3初始化 波特率：9600
    
25.         JTAG_Set(JTAG_SWD_DISABLE);     //=====关闭JTAG接口
    
26.         JTAG_Set(SWD_ENABLE);           //=====打开SWD接口 可以利用主板的SWD接口调试
    
27.   led_init();                     //=====LED初始化
    
28.         KEY_Init();                     //=====按键初始化
    
29.         Adc_Init();                            //=====初始化ADC模块
    
30.         MiniBalance_PWM_Init(7199,0);   //=====初始化PWM
    
31.         OLED_Init();                          //=====初始化OLED  
    
32.         Encoder_Init();                 //=====初始化编码器1
    
33.         delay_ms(200);                  //=====延时等待稳定               
    
34.         Timer1_Init(49,7199);           //=====5MS进一次中断服务函数 中断服务函数在minibalance.c里面
    
35.   while(1)
    
36.   {
    
37. 
    
38.                                         if(1==Flag_Show)                oled_show(); //===显示屏打开
    
39.                                         else                      DataScope(); //===显示屏关闭 打开上位机                       
    
40.         }       
    
41. }
    

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