单片机智能小车测速模块+码盘计数+测速传感器模块+测试程序

1. /******************************************************************************************
   
2. 程序名：检查小车行使距离-LCD1602
   
3. 编写人：Yayi　　                                                
   
4. /******************************************************************************************/
   
5. 
   
6. #include <STC12C5A60S2.H>//头文件
   
7. #include <LCD1602.h>
   
8. 
   
9. sbit IN1=P1^0;
   
10. sbit IN2=P1^1;
    
11. sbit IN3=P1^2;
    
12. sbit IN4=P1^3;
    
13. 
    
14. unsigned int motor1=0;         //计左电机码盘脉冲值
    
15. unsigned int motor2=0;         //计右电机码盘脉冲值
    
16. unsigned int speed1=0;         //计左电机码盘脉冲值
    
17. unsigned int speed2=0;         //计右电机码盘脉冲值
    
18. unsigned int k=0;
    
19. 
    
20. void Forward(void)
    
21. {
    
22.         IN1=1;
    
23.         IN2=0;
    
24.         IN3=0;
    
25.         IN4=1;
    
26. }
    
27. 
    
28. /********************************************************************************************
    
29. 定时器0初始化
    
30. /********************************************************************************************/
    
31. void T0_init (void)
    
32. {
    
33.         TMOD = 0x01;         //高4位控制T1，低4位控制T0
    
34.         EA = 1;                //中断总开关
    
35.         TH0 = 0;         //16位计数寄存器T0高8位
    
36.         TL0 = 0;        //16位计数寄存器T0低8位
    
37.         ET0 = 1;         //T0中断开关
    
38.         TR0 = 1;         //T0启动开关
    
39. }
    
40. 
    
41. /*********************************************************************************************
    
42. 外部中断INT0、INT1初始化函数
    
43. /********************************************************************************************/
    
44. void INT_init (void)
    
45. {
    
46.         EA = 1;                        //中断总开关  
    
47.         EX0 = 1;                 //允许外部中断0中断
    
48.         IT0 = 1;                 //1：下沿触发  0：低电平触发
    
49.         EX1 = 1;
    
50.         IT1        = 1;
    
51. }
    
52. 
    
53. /*********************************************************************************************
    
54. 主程序
    
55. /********************************************************************************************/
    
56. void main(void)
    
57. {               
    
58.         LCD1602_Init();
    
59.         LCD1602_Frist();
    
60.         INT_init();
    
61.         T0_init();
    
62.         Forward();
    
63.         while (1)
    
64.         {
    
65.                 print(line_one,0,'M');
    
66.                 print(line_one,1,'o');
    
67.                 print(line_one,2,'t');
    
68.                 print(line_one,3,'o');
    
69.                 print(line_one,4,'r');
    
70.                 print(line_one,5,'1');
    
71.                 print(line_one,6,':');
    
72.                 print(line_one,7,speed1/1000+0x30);
    
73.                 print(line_one,8,speed1/100%10+0x30);
    
74.                 print(line_one,9,speed1/10%10+0x30);
    
75.                 print(line_one,10,speed1%10+0x30);
    
76.                 print(line_one,11,' ');
    
77.                 print(line_one,12,'C');
    
78.                 print(line_one,13,'M');
    
79.                 print(line_one,14,'/');
    
80.                 print(line_one,15,'S');
    
81. 
    
82.                 print(line_two,0,'M');
    
83.                 print(line_two,1,'o');
    
84.                 print(line_two,2,'t');
    
85.                 print(line_two,3,'o');
    
86.                 print(line_two,4,'r');
    
87.                 print(line_two,5,'2');
    
88.                 print(line_two,6,':');
    
89.                 print(line_two,7,speed2/1000+0x30);
    
90.                 print(line_two,8,speed2/100%10+0x30);
    
91.                 print(line_two,9,speed2/10%10+0x30);
    
92.                 print(line_two,10,speed2%10+0x30);
    
93.                 print(line_two,11,' ');
    
94.                 print(line_two,12,'C');
    
95.                 print(line_two,13,'M');
    
96.                 print(line_two,14,'/');
    
97.                 print(line_two,15,'S');
    
98.                 DELAY_MS(250);
    
99.                 LCD1602_WriteCMD(CMD_clear);
    
100.                 }
     
101. }
     
102. 
     
103. /*********************************************************************************************
     
104. 外部中断INT0计算电机1的脉冲
     
105. /********************************************************************************************/
     
106. void intersvr1(void) interrupt 0 using 1
     
107. {
     
108.         motor1++;               
     
109. }
     
110. /*********************************************************************************************
     
111. 外部中断INT1计算电机2的脉冲
     
112. /********************************************************************************************/
     
113. void intersvr2(void) interrupt 2 using 3
     
114. {
     
115.         motor2++;
     
116. }
     
117. 
     
118. /********************************************************************************************
     
119. 定时器0中断函数
     
120. 注意：这里的speed为简单书写，逻辑公式过程应该为
     
121. speed2=小车轮子周长/码盘格式*1秒的码盘脉冲格数
     
122. 定时器做出的效果为算出一秒内的距离
     
123. /********************************************************************************************/
     
124. void T0 (void) interrupt 1  using 2
     
125. {
     
126.         TH0=(65536-1000)/256;        //16位计数寄存器T0高8位，尝试修改1000成其他值
     
127.         TL0=(65536-1000)%256;        //16位计数寄存器T0低8位，尝试修改1000成其他值
     
128.         k++;                        //k自加1
     
129.         if(k==1000)               
     
130.         {
     
131.                 k=0;                        //重新定义k的值
     
132.                 speed1=motor1;
     
133.                 speed2=motor2;
     
134.                 motor1=0;                 //重新定义motor1的值
     
135.                 motor2=0;                //重新定义motor1的值
     
136.         }               
     
137. }
     

复制代码

1. /******************************************************************************************
   
2. 程序名：检查小车行使距离-LCD1602　                                                
   
3. /******************************************************************************************/
   
4. 
   
5. #include <STC12C5A60S2.H>//头文件
   
6. #include <LCD1602.h>
   
7. 
   
8. sbit IN1=P1^0;
   
9. sbit IN2=P1^1;
   
10. sbit IN3=P1^2;
    
11. sbit IN4=P1^3;
    
12. 
    
13. unsigned int motor1=0;         //计左电机码盘脉冲值
    
14. unsigned int motor2=0;         //计右电机码盘脉冲值
    
15. 
    
16. void Forward(void)
    
17. {
    
18.         IN1=1;
    
19.         IN2=0;
    
20.         IN3=0;
    
21.         IN4=1;
    
22. }
    
23. 
    
24. /*********************************************************************************************
    
25. 外部中断INT0、INT1初始化函数
    
26. /********************************************************************************************/
    
27. void INT_init (void)
    
28. {
    
29.         EA = 1;                        //中断总开关  
    
30.         EX0 = 1;                 //允许外部中断0中断
    
31.         IT0 = 1;                 //1：下沿触发  0：低电平触发
    
32.         EX1 = 1;
    
33.         IT1        = 1;
    
34. }
    
35. 
    
36. /*********************************************************************************************
    
37. 主程序
    
38. /********************************************************************************************/
    
39. void main(void)
    
40. {               
    
41.         LCD1602_Init();
    
42.         LCD1602_Frist();
    
43.         INT_init();
    
44.         Forward();
    
45.         while (1)
    
46.         {
    
47.                 print(line_one,1,'M');
    
48.                 print(line_one,2,'o');
    
49.                 print(line_one,3,'t');
    
50.                 print(line_one,4,'o');
    
51.                 print(line_one,5,'r');
    
52.                 print(line_one,6,'1');
    
53.                 print(line_one,7,':');
    
54.                 print(line_one,8,motor1/1000+0x30);
    
55.                 print(line_one,9,motor1/100%10+0x30);
    
56.                 print(line_one,10,motor1/10%10+0x30);
    
57.                 print(line_one,11,motor1%10+0x30);
    
58.                 print(line_one,12,'C');
    
59.                 print(line_one,13,'M');
    
60. 
    
61.                 print(line_two,1,'M');
    
62.                 print(line_two,2,'o');
    
63.                 print(line_two,3,'t');
    
64.                 print(line_two,4,'o');
    
65.                 print(line_two,5,'r');
    
66.                 print(line_two,6,'2');
    
67.                 print(line_two,7,':');
    
68.                 print(line_two,8,motor2/1000+0x30);
    
69.                 print(line_two,9,motor2/100%10+0x30);
    
70.                 print(line_two,10,motor2/10%10+0x30);
    
71.                 print(line_two,11,motor2%10+0x30);
    
72.                 print(line_two,12,'C');
    
73.                 print(line_two,13,'M');
    
74.                 DELAY_MS(250);
    
75.                 LCD1602_WriteCMD(CMD_clear);
    
76.                 }
    
77. }
    
78. 
    
79. /*********************************************************************************************
    
80. 外部中断INT0计算电机1的脉冲
    
81. /********************************************************************************************/
    
82. void intersvr1(void) interrupt 0 using 1
    
83. {
    
84.         motor1++;        
    
85.         if(motor1>=9999)
    
86.                 motor1=0;        
    
87. }
    
88. /*********************************************************************************************
    
89. 外部中断INT1计算电机2的脉冲
    
90. /********************************************************************************************/
    
91. void intersvr2(void) interrupt 2 using 3
    
92. {
    
93.         motor2++;
    
94.         if(motor2>=9999)
    
95.                 motor2=0;
    
96. }

复制代码

测速用的是哪个模块

冯666 发表于 2021-7-31 11:47
测速用的是哪个模块

测速传感器模块  lm393

那小车的速度能控制吗？
用什么控制的？
小车的转向速度也不一样？也能控制吗？
小车的方向能改变吗？用什么设备来控制？

lhpsnd 发表于 2021-8-1 10:54
那小车的速度能控制吗？
用什么控制的？
小车的转向速度也不一样？也能控制吗？

PWM
红外遥控，自动行驶是避障模块和超声波模块

码盘是光电的吗

可以仿真吗？

正做这个项目，，参考了，谢谢

向高手学习，虽然还好多还不懂。。。