我想用方波控制舵机从而控制机械抓的张开与闭合，但是机械爪虽然是张开与闭合但是抖得厉害，而且会不停的张开与闭合，但是我单独的让它做一个动作比如张开它就反应良好，动一下就不动，为什么张开与闭合的程序放在一起它就老是抖还循环呢 例程如下，main里面的张开与闭合放在一起就有问题
单片机源程序如下:
#include <reg52.h>
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char
sbit P1_0=P1^0; //PWM信号输出端
void Init_t0(void); //子函数声明
void Init_t1(void);
void delay(unsigned int x) //延时 x ms
{
unsigned int i,j;
for(i=x;i>0;i--);
for(j=110;j>0;j--);
}
void main()
{
P1_0=0; //置PWM初始输出为高电平
Init_t0();
TR0=1;
delay(9000); //等待中断
// TR0=0;
Init_t1();
TR1=1;
delay(9000);
// TR1=0;
}
void Init_t0(void)
{
TMOD=0x11; //设置定时器0工作方式1后面运行TR位启动
TH0=(65536-1500)/256;
TL0=(65536-1500)%256; //1.5ms 的高电平
EA=1;
ET0=1;
// TR0=1;
}
void Init_t1(void)
{
TMOD=0x11; //设置定时器1工作方式1后面运行TR位启动
TH1=(65536-1500)/256;
TL1=(65536-1500)%256; //1.5ms 的高电平
EA=1;
ET1=1;
// TR0=1;
}
/*******************中断服务程序**********************/
void PWM0() interrupt 1 //定时器0中断，产生方波
{
if(P1_0==1) //如果上个电平为1，则下个低电平的时间为18.5ms
{
TH0=(65536-18000)/256; //试过t1=1500;t0=20000-t1;但舵机老是吱吱的响,推测:运算耗时.
TL0=(65536-18000)%256; //1800是抓取
}
else //如果上个电平为0，则下个高电平为1.5ms
{
TH0=(65536-2000)/256;
TL0=(65536-2000)%256;
}
P1_0=~P1_0;
}
void PWM1() interrupt 3 //定时器0中断，产生方波
{
if(P1_0==1) //如果上个电平为1，则下个低电平的时间为18.5ms
{
TH1=(65536-19000)/256; //试过t1=1500;t0=20000-t1;但舵机老是吱吱的响,推测:运算耗时.
TL1=(65536-19000)%256;
}
else //如果上个电平为0，则下个高电平为1.5ms
{
TH1=(65536-1000)/256;
TL1=(65536-1000)%256;
}
P1_0=~P1_0;
}
|
