飞思卡尔三轮程序+实物图

给大家分享一个飞思卡尔三轮的程序自己大学亲自做的
车模可以选择飞思卡尔要求的车模
下边就靠自己 调PID了


单片机源程序如下:

1. /*********************************************************************************************************************
   
2. *
   
3. * @file                       isr.c
   
4. *                                  中断服务函数
   
5. * @core                        S9KEA128
   
6. * @date                       2018
   
7. ********************************************************************************************************************/
   
8. #include "includefile.h"
   
9. 
   
10. 
    
11. /****************全局变量定义******************/
    
12. uint8 Flag_Stop = OFF;                        //=OFF停车
    
13. uint8 Flag_Speed = ON;                        //=ON增加速度控制
    
14. uint8 Flag_Direction = ON;                //=ON增加方向控制
    
15. uint8 Flag_Debuge = OFF;                //=ON进入调参界面
    
16. uint8 Flag_Out = 2;                                //虚拟示波器显示标志
    
17. 
    
18. 
    
19. void PIT_CH0_IRQHandler(void)
    
20. {
    
21.     PIT_FLAG_CLR(PIT0);
    
22.    
    
23.         //标志变量定义
    
24.         static uint16 i = 0;
    
25.         static uint16 j = 0;
    
26.        
    
27.         //0.5sLED闪烁
    
28.         i++;
    
29.         if(i >= 100)  
    
30.     {   
    
31.             i = 0;
    
32.             gpio_turn(LED);
    
33.         }
    
34.         //20ms一次速度控制
    
35.         j++;
    
36.         if(j >= 4)  
    
37.     {   
    
38.             j = 0;
    
39.                 SpeedControl();
    
40.         }       
    
41.         DirectionControl();        //方向控制
    
42.         PWMOut();                        //最终PWM输出
    
43.        
    
44.         //以下为虚拟示波器部分
    
45.         switch(Flag_Out)
    
46.         {               
    
47.                 case 0 :         OutData[0] = (int)g_fRealSpeed;                //真实速度
    
48.                                           OutData[1] = (int)g_fSpeedError;        //速度偏差
    
49.                                         OutData[2] = (int)g_fSpeedFilter;        //速度滤波
    
50.                                         OutData[3] = (int)g_fExpectSpeed;        //期望速度
    
51.                                         break;
    
52.                                        
    
53.                 case 1 :        OutData[0] = (int)g_ValueOfAD[0];        //水平左电感
    
54.                                           OutData[1] = (int)g_ValueOfAD[1];        //水平右电感
    
55.                                         OutData[2] = (int)(1000*g_fDirectionError[0]);                //方向偏差          （放大1000倍）
    
56.                                         OutData[3] = (int)(1000*g_fDirectionError_dot[0]);        //方向偏差微分（放大1000倍）
    
57.                                         break;
    
58.                                        
    
59.                 case 2 :        OutData[0] = (int)g_ValueOfAD[0];//水平左电感
    
60.                                           OutData[1] = (int)g_ValueOfAD[1];//垂直右电感
    
61.                                         OutData[2] = (int)g_ValueOfAD[2];//水平左电感
    
62.                                         OutData[3] = (int)g_ValueOfAD[3];//垂直右电感
    
63.                                         break;       
    
64.                                        
    
65.                 case 3 :        OutData[0] = (int)g_fSpeedControlOut;                //速度控制输出        （红）
    
66.                                           OutData[1] = (int)g_fDirectionControlOut;        //方向输出                （黄）
    
67.                                         OutData[2] = (int)g_PWMOut;                                        //总PWM                        （蓝）
    
68.                                         OutData[3] = 0;
    
69.                                         break;
    
70.                 default :break;
    
71.         }
    
72.         OutPut_Data();
    
73. }
    
74. 
    
75. 
    
76. void PIT_CH1_IRQHandler(void)
    
77. {
    
78.     PIT_FLAG_CLR(PIT1);
    
79.    
    
80. }
    
81. 
    
82. void IRQ_IRQHandler(void)
    
83. {  
    
84.     CLEAR_IRQ_FLAG;
    
85.     gpio_set(BUZZ,1);                //蜂鸣器开
    
86.     ir_decode();                        //红外解码和处理   
    
87.     gpio_set(BUZZ,0);                 //蜂鸣器关
    
88. }
    
89. 
    
90. void KBI0_IRQHandler(void)
    
91. {
    
92.     CLEAN_KBI0_FLAG;
    
93. 
    
94. }
    
95. 
    
96. /*
    
97. 记得进入中断后清除标志位
    
98. FTMRE_IRQHandler      
    
99. PMC_IRQHandler        
    
100. IRQ_IRQHandler        
     
101. I2C0_IRQHandler      
     
102. I2C1_IRQHandler      
     
103. SPI0_IRQHandler      
     
104. SPI1_IRQHandler      
     
105. UART0_IRQHandler
     
106. UART1_IRQHandler
     
107. UART2_IRQHandler
     
108. ADC0_IRQHandler      
     
109. ACMP0_IRQHandler      
     
110. FTM0_IRQHandler      
     
111. FTM1_IRQHandler      
     
112. FTM2_IRQHandler      
     
113. RTC_IRQHandler        
     
114. ACMP1_IRQHandler      
     
115. PIT_CH0_IRQHandler   
     
116. PIT_CH1_IRQHandler   
     
117. KBI0_IRQHandler      
     
118. KBI1_IRQHandler      
     
119. Reserved26_IRQHandler
     
120. ICS_IRQHandler        
     
121. WDG_IRQHandler        
     
122. PWT_IRQHandler        
     
123. MSCAN_Rx_IRQHandler   
     
124. MSCAN_Tx_IRQHandler   
     
125. */
     

复制代码

1. /*********************************************************************************************************************
   
2. *
   
3. * @file                       main.c
   
4. *                                  主函数
   
5. * @core                        S9KEA128
   
6. * @date                       2018
   
7. ********************************************************************************************************************/
   
8. 
   
9. #include "includefile.h"
   
10.    
    
11. int main(void)
    
12. {
    
13.     get_clk();              //获取时钟频率
    
14.     DisableInterrupts;
    
15. 
    
16.     car_init();
    
17. //        param_in();             //读取参数
    
18.     EnableInterrupts;
    
19.     while(1)
    
20.     {
    
21.                 oled_print_16x8short(0 ,0,g_ValueOfAD[0]);//显示水平左电感
    
22.                 oled_print_16x8short(80,0,g_ValueOfAD[1]);//显示水平右电感
    
23.                
    
24.                 oled_print_16x8short(10,3,g_ValueOfAD[2]);//显示垂直左电感
    
25.                 oled_print_16x8short(70,3,g_ValueOfAD[3]);//显示垂直右电感
    
26.     }
    
27. }
    

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2019-11-26 22:57 上传

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你好楼主，我用iar下载，无法下载到单片机内是什么原因呀，其他的程序能成功烧录