求指导，51单片机小车程序问题

当小车前面的7个灯前3次全检测到黑线时，小车正常前进，当4次全检测到黑线后小车左转，第五次全检测到黑线后右转，第七次停车，想让各位看看哪错了

if((left3==1)&&(left2 == 1)&&(left1 == 1)&&((ZJ == 1))&&(right1 == 1)&&(right2 == 1)&&(right3==1))
                        {
                    while((left3==1)&&(left2 == 1)&&(left1 == 1)&&((ZJ == 1))&&(right1 == 1)&&(right2 == 1)&&(right3==1));
                                 
                                i++;
                                if(i<4)
                                {
                          qianjin1();
                                }
                                if(i==4)
                                {        
                                        zuozhuan1();
                                }
                                if(i==5)
                                                                qianjin1();
                                if(i==6)
                                        youzhuan();
                                if(i==7)
                                        stop();
                        

逻辑太复杂，你自己画个草图看看这段程序的 逻辑是否是你要的效果。

这部分逻辑没有问题，但是你每次检测需要添加延时程序，否则第一次检测到黑带就会将程序跑完。

最好加上每次检测黑线后，什么时候检测黑线完成。