单片机PID智能小车避障Proteus仿真+程序

智能小车避障 仿真+实物图


单片机源程序如下:

1. #include<pid.h>
   
2. #include "STC12C5A.h"
   
3. #include "ioConfig.h"
   
4. #include "string.h"
   
5. #include "Stdio.h"
   
6. #include "absacc.h"
   
7. #include "intrins.h"
   
8. 
   
9. 
   
10. xdata struct PID spid; // PID Control Structure
    
11. unsigned int rout; // PID Response (Output)
    
12. unsigned int rin; // PID Feedback (Input)
    
13. unsigned int temper;
    
14. unsigned int set_temper;
    
15. 
    
16. /************************************************
    
17.               PID函数
    
18. *************************************************/
    
19. void PIDInit (struct PID *pp)
    
20. {
    
21.   memset ( pp,0,sizeof(struct PID));
    
22. }
    
23. /************************************************
    
24.               增量控制PID函数体
    
25. 51单片机最不擅长浮点数计算，转换成int型计算
    
26. *************************************************/
    
27. unsigned int PIDCalc( struct PID *pp, unsigned int NextPoint )
    
28. {
    
29.   unsigned int dError,Error,pError;
    
30.   //增量法计算公式：
    
31.   //Pdt=Kp*[E(t)-E(t-1)]+Ki*E(t)+Kd*[E(t)-2*E(t-1)+E(t-2)]
    
32.   Error = set_temper - NextPoint;       // 偏差E(t)
    
33.   pError=Error-pp->LastError;         //E(t)-E(t-1)
    
34.   dError=Error-2*pp->LastError+pp->PrevError; //E(t)-2*E(t-1)+E(t-2)
    
35.   pp->PrevError = pp->LastError;
    
36.   pp->LastError = Error;
    
37.   return (
    
38.             pp->Proportion * pError        //比例
    
39.             + pp->Integral *Error  //积分项
    
40.             + pp->Derivative * dError          // 微分项
    
41.                         );  
    
42. }
    
43. 
    
44. /************************************************
    
45.                                 PID函数初始化
    
46. *************************************************/
    
47. void PIDBEGIN()
    
48. {
    
49.   PIDInit(&spid); // Initialize Structure
    
50.   spid.Proportion = 10; // Set PID Coefficients
    
51.   spid.Integral = 5;
    
52.   spid.Derivative =4;
    
53. }
    

复制代码

1. /*****************************************/
   
2. /*********     行者 任     ********** ****/
   
3. /*****************************************/
   
4. 
   
5. #include<reg52.h>
   
6. #include"1602.h"
   
7. #include"pwm.h"
   
8. #include"xunji.h"
   
9. 
   
10. sbit POWER=P3^5;
    
11. 
    
12. void main (void)
    
13. {
    
14.         Timer0Init();
    
15.         Timer1Init();
    
16.         LCD_Init();
    
17.         LCD_Str(5, 0, "1421h");
    
18.         LCD_Str(0,0,"***smart car***");       
    
19.         LCD_Str(0,1,"*DANG HONG MIN*");       
    
20.         while(POWER) LCD_Flash(500);;
    
21.         DelayMs(50);
    
22.         LCD_Write_Command(0x01);
    
23.         LCD_Str(0,0,"***smart car***");       
    
24.         while(1)
    
25.         {
    
26.                 xunji(800);
    
27.         }
    
28.          
    
29. }

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有点看得不懂

单片机的RST连的是什么

感谢分享，搞了好久都没搞懂PID

有点没看懂，你电机的反馈信号是怎么采集的呢？

没这么看懂

非常感谢。

非常好的资源，必须点赞支持一下

非常好的资料，必须点赞支持一下。

感谢楼主

打不开