单片机+L298N智能小车程序+资料

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单片机源程序如下:

1.         /****************************************************************************
   
2.          硬件连接
   
3.          P1_6 接驱动模块ENA        使能端，输入PWM信号调节速度
   
4.      P1_7 接驱动模块ENB        使能端，输入PWM信号调节速度
   
5. 
   
6.      P3_4 P3_5 接IN1  IN2    当 P3_4=1,P3_5=0; 时左电机正转         驱动蓝色输出端OUT1 OUT2接左电机
   
7.      P3_4 P3_5 接IN1  IN2    当 P3_4=0,P3_5=1; 时左电机反转               
   
8.      P3_6 P3_7 接IN3  IN4         当 P3_6=1,P3_7=0; 时右电机正转         驱动蓝色输出端OUT3 OUT4接右电机
   
9.      P3_6 P3_7 接IN3  IN4         当 P3_6=0,P3_7=1; 时右电机反转
   
10. 
    
11.      P1_0接四路寻迹模块接口第一路输出信号即中控板上面标记为OUT1
    
12.      P1_1接四路寻迹模块接口第二路输出信号即中控板上面标记为OUT2       
    
13.      P1_2接四路寻迹模块接口第三路输出信号即中控板上面标记为OUT3
    
14.          P1_3接四路寻迹模块接口第四路输出信号即中控板上面标记为OUT4
    
15.          四路寻迹传感器有信号(白线）为0  没有信号（黑线）为1
    
16.          四路寻迹传感器电源+5V GND 取自于单片机板靠近液晶调节对比度的电源输出接口
    
17.                                                                                                                                                                                          
    
18.          关于单片机电源：本店驱动模块内带LDO稳压芯片，当电池输入最低的电压6V时候可以输出稳定的5V
    
19.          分别在针脚标+5 与GND 。这个电源可以作为单片机系统的供电电源。
    
20.         ****************************************************************************/
    
21. 
    
22.         #include<AT89x51.H>
    
23. 
    
24.         #define Left_moto_pwm     P1_6           //接驱动模块ENA        使能端，输入PWM信号调节速度
    
25.         #define Right_moto_pwm    P1_7           //接驱动模块ENB
    
26. 
    
27.     #define Left_1_led        P1_0           //四路寻迹模块接口第一路
    
28.         #define Left_2_led        P1_1           //四路寻迹模块接口第二路
    
29.     #define Right_1_led       P1_2           //四路寻迹模块接口第三路
    
30.         #define Right_2_led       P1_3           //四路寻迹模块接口第四路
    
31. 
    
32. 
    
33.         #define Left_moto_go      {P3_4=0,P3_5=1;} //P3_4 P3_5 接IN1  IN2    当 P3_4=0,P3_5=1; 时左电机前进
    
34.         #define Left_moto_back    {P3_4=1,P3_5=0;} //P3_4 P3_5 接IN1  IN2    当 P3_4=1,P3_5=0; 时左电机后退               
    
35.         #define Right_moto_go     {P3_6=0,P3_7=1;} //P3_6 P3_7 接IN1  IN2         当 P3_6=0,P3_7=1; 时右电机前转
    
36.         #define Right_moto_back   {P3_6=1,P3_7=0;} //P3_6 P3_7 接IN1  IN2         当 P3_6=1,P3_7=0; 时右电机后退
    
37. 
    
38.            unsigned char pwm_val_left  =0;//变量定义
    
39.         unsigned char push_val_left =0;// 左电机占空比N/10
    
40.         unsigned char pwm_val_right =0;
    
41.         unsigned char push_val_right=0;// 右电机占空比N/10
    
42.         bit Right_moto_stop=1;
    
43.         bit Left_moto_stop =1;
    
44.         unsigned  int  time=0;
    
45. 
    
46. /************************************************************************/
    
47.      void  run(void)        //前进函数
    
48. {
    
49.      push_val_left  =3;  //PWM 调节参数1-10   1为最慢，10是最快  改这个值可以改变其速度
    
50.          push_val_right =3;         //PWM 调节参数1-10   1为最慢，10是最快         改这个值可以改变其速度
    
51.          Left_moto_go ;                 //左电机前进
    
52.          Right_moto_go ;         //右电机前进
    
53. }
    
54. 
    
55. /************************************************************************/
    
56. /*                    PWM调制电机转速                                   */
    
57. /************************************************************************/
    
58. /*                    左电机调速                                        */
    
59. /*调节push_val_left的值改变电机转速,占空比            */
    
60.                 void pwm_out_left_moto(void)
    
61. {  
    
62.    if(Left_moto_stop)
    
63.    {
    
64.     if(pwm_val_left<=push_val_left)
    
65.                Left_moto_pwm=1;
    
66.         else
    
67.                Left_moto_pwm=0;
    
68.         if(pwm_val_left>=10)
    
69.         pwm_val_left=0;
    
70.    }
    
71.    else  Left_moto_pwm=0;
    
72. }
    
73. /******************************************************************/
    
74. /*                    右电机调速                                  */  
    
75.    void pwm_out_right_moto(void)
    
76. {
    
77.   if(Right_moto_stop)
    
78.    {
    
79.     if(pwm_val_right<=push_val_right)
    
80.                Right_moto_pwm=1;
    
81.         else
    
82.                Right_moto_pwm=0;
    
83.         if(pwm_val_right>=10)
    
84.         pwm_val_right=0;
    
85.    }
    
86.    else    Right_moto_pwm=0;
    
87. }
    
88. /***************************************************/
    
89. ///*TIMER0中断服务子函数产生PWM信号*/
    
90.         void timer0()interrupt 1   using 2
    
91. {
    
92.      TH0=0XF8;          //1Ms定时
    
93.          TL0=0X30;
    
94.          time++;
    
95.          pwm_val_left++;
    
96.          pwm_val_right++;
    
97.          pwm_out_left_moto();
    
98.          pwm_out_right_moto();
    
99. }       
    
100. /***************************************************/
     
101. 
     
102.         void main(void)
     
103. {
     
104. 
     
105.         TMOD=0X01;
     
106.         TH0= 0XF8;                  //1ms定时
     
107.         TL0= 0X30;
     
108.         TR0= 1;
     
109.         ET0= 1;
     
110.         EA = 1;
     
111. 
     
112.         while(1)                                                        /*无限循环*/
     
113.         {        
     
114.           run();
     
115. 
     
116.          }
     
117. }
     
118.        
     

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2019-12-27 16:33 上传

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搂住的资料很全面，
不止51和L298，还有超声波、红外、PID，寻光寻迹算法，
这个要好好学习。
谢谢楼主。

刚刚学习智能小车，太需要了