基于stm32的无人机飞控代码

这一款无人机基于STM32F103RCT6,用了mpu9250等多个传感器，多级PID，数据融合等算法，最终成型。

单片机源程序如下:

1. #include "sys.h"
   
2. #include "delay.h"
   
3. #include "usart.h"
   
4. #include "led.h"
   
5. 
   
6. #include "timer.h"
   
7. #include "mpu6050.h"
   
8. #include "inv_mpu.h"
   
9. #include "inv_mpu_dmp_motion_driver.h"
   
10. #include "motor.h"
    
11. #include "bmp280.h"
    
12. #include "task.h"
    
13. #include "exti.h"
    
14. #include "nrf.h"
    
15. #include "gps.h"
    
16. #include "oled.h"
    
17. #include "Altitude_Control.h"
    
18. #include "pid.h"
    
19. #include "hmc5883l.h"
    
20. #include "motor.h"
    
21. #include "sbus.h"
    
22. #include "data_transfer.h"
    
23. #include "ms5611.h"
    
24. #include "flow.h"
    
25. extern u8 sign;
    
26. extern u8 gnrmc[100];
    
27. u8 i;
    
28. u16 count,count1;
    
29. extern u8 USART_RX;
    
30. u8 flow_lose;
    
31. u8 flow_count=0;
    
32. extern u8 p_control;
    
33. u8 step_num=0;
    
34. u8 count_1ms=0;
    
35. u8 count_2ms=0;
    
36. u8 count_5ms=0;
    
37. u8 count_20ms=0;
    
38. int main(void)
    
39. {       
    
40.         NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
    
41.         delay_init();                               
    
42.         uart_init(115200);///????????????????????????????????         
    
43.         led_init();
    
44.         sbus_init();
    
45.          flow_init();
    
46.         //gps_init(115200);
    
47.         while(!MS5611_Init()){led2=!led2;}
    
48.         while(MPU_Init()){led2=!led2;}
    
49.         //while(mpu_dmp_init()){led2=!led2;}
    
50.   //while(bmp280_init()){led2=!led2;}       
    
51.         led2=1;
    
52.   mpu_offset();
    
53.         altitude_init();
    
54.         Init_HMC5883();
    
55.   //EXTIX_Init();
    
56.         NRF24L01_Init();
    
57.         while(NRF24L01_Check()){led2=!led2;}
    
58. //        NRF24L01_RX_Mode();
    
59.         NRF24L01_TX_Mode();led2=1;
    
60.         motor_init();
    
61.         //KEY_Init();
    
62.         //motor_test();
    
63.         state_pid_init();
    
64.         altitude_pid_init();
    
65.         tim3_int_init(99,719);
    
66.         MS5611_Read_Prom();
    
67.   //TIM2_Cap_Init(0XFFFF,72-1);        //以1Mhz的频率计数       
    
68.          while(1)
    
69.         {
    
70.                 printf("\r\n");
    
71.                 if(count_1ms>=1)
    
72.                         {
    
73.                                 count_1ms=0;
    
74.                                 task_1000hz();
    
75.                                                                 count++;
    
76.                         if(count==500){led1=!led1;count=0;}
    
77.                   }
    
78.                 if(count_2ms>=2)
    
79.                   {
    
80.                                 count_2ms=0;
    
81.                           task_500hz();
    
82.                                
    
83.                   }
    
84.                 if(count_5ms>=5)
    
85.                   {
    
86.                                 count_5ms=0;
    
87.                           task_200hz();
    
88.                   }
    
89.           if(count_20ms>=20)
    
90.                   {
    
91.                                 count_20ms=0;
    
92.                           task_50hz();
    
93.                   }
    
94. //                if(sign){GPS_RMC_Parse();sign=0;}
    
95. //                if(USART_RX==1)
    
96. //                {
    
97. //                        flow_count=0;
    
98. //                        read_flow();
    
99. //                        USART_RX=0;
    
100. //                        count1++;
     
101. //                        if(count1==25){led2=!led2;count1=0;}
     
102. //                }
     
103. //                if(count_40ms>=50)
     
104. //                {
     
105. //                        count_40ms=0;
     
106. //                        trig=1;
     
107. //                        delay_us(25);
     
108. //                        trig=0;
     
109. //                }
     
110.         }
     
111. }
     

复制代码

所有资料51hei提供下载:
无人机稳定版.7z (281.72 KB, 下载次数: 100)

2019-12-28 14:06 上传

点击文件名下载附件
下载积分: 黑币 -5