* * 程序 名 : 超声波HY-SRF05测距、红外接收控制小车 * 程序功能 : 测量距离、红外控制、自动巡航 * 备注 : 130直流电机、L298N电机驱动、HY-SRF05超声波测距模块、红外收发模块 * 作者 : 1111ADADAD *******************************************************************************/ // --头文件声明 --// #include<reg51.h> #include <intrins.h>
//--声明超声波引脚对应--// sbit TRIG=P3^7; //TRIG是触发信号 sbit ECHO=P3^6; //ECHO是测距的持续信号
//--声明电机驱动引脚对应--// sbit ZUO1 =P2^6; //左转控制口1 sbit ZUO2 =P2^7; //左转控制口2 sbit YOU1 =P1^3; //右转控制口1 sbit YOU2 =P1^4; //右转控制口2
//--声明蜂鸣器驱动引脚对应--// sbit BEE =P2^1; //蜂鸣器控制引脚 //--定义全局变量--// unsigned long S=0; //距离初始化 unsigned int time=0; //超声波往返时间寄存变量 unsigned char receiveData; //用来保存红外模块串口接收的数据 unsigned int flag=0;//运动模式转动方向标志
//--声明全局函数--// void Delay10ms(unsigned int c); //延时10ms函数 void system_Ini();//定时器系统、中断初始化函数 void Conut(void);//距离计算函数 void movemode();//选择运动模式 void StartModule(); //采集信号初始化函数 void UsartConfiguration(); //红外串口函数 void redreceive(); //红外遥控信息接收函数 void qianjin();//控制电机前进 void houtui();//控制电机后退 void houtui3s(); //控制电机后退3s void lefturn1s(); //控制电机左转1s void zuozhuan();//控制电机左转 void righturn1s(); //控制电机右转1s void youzhuan();//控制电机右转 void pause(); //控制电机停止 void Bee();//蜂鸣器响一声
/******************************************************************************* * 函 数 名 : main * 函数功能 : 主函数 *******************************************************************************/ void main(void) { UsartConfiguration(); //串口函数初始化 system_Ini(); //定时器系统、中断初始化 pause(); //小车停止 BEE=0; while(1) //进入红外控制死循环 { redreceive(); //接收红外信息 if ( receiveData == 24) //按键2按下 { Bee();//蜂鸣器响一声 while( receiveData != 28 ) //当按键5没有按下时，一直前进，下同 { qianjin(); //小车前进 redreceive(); //前进的同时，持续进行是否有红外按键5——停止信号输入的扫描，下同 } pause(); //停止 Bee();//蜂鸣器响一声 } else if( receiveData == 82) //按键8按下 { Bee();//蜂鸣器响一声 while( receiveData != 28 ) { houtui(); //后退 redreceive(); } pause(); //停止 Bee();//蜂鸣器响一声 } else if( receiveData == 8) //按键4按下 { Bee();//蜂鸣器响一声 lefturn1s(); //左转1s receiveData=0; //红外接收变量清零 } else if( receiveData == 90) //按键6 { Bee();//蜂鸣器响一声 righturn1s(); //右转1s receiveData=0; //红外接收变量清零 } else if (receiveData == 9) //按键EQ，自动巡航，遇见障碍物过近，自动左转 { Bee();//蜂鸣器响一声 while( receiveData != 28 ) { StartModule(); //启动采集信号初始化模块，即进行一次数据采集，TRIG每隔一段时间输出一次高电平触发信号 while(!ECHO); //当ECHO为0时等待信号到来，TRIG发出一段大于10us的高电平后，超声波模块会进行发送8段40khz周期电平 //然后检测回波信号，回波信号脉宽与ECHO信号高电平持续时间成正比,ECHO持续时间*声速再除以2， //结果即为距离。此时为等待RX产生高电平，一旦产生后，后面定时器即开始计数， TR0=1; //打开定时器0，开启计数 while(ECHO); //当ECHO为1时计数进入循环等待,ECHO高电平不结束，计时不停止，一旦结束 TR0=0; //关闭定时器0，停止计数 Conut(); //通过计数来的时间在距离计算函数中计算距离S movemode(); //选择运动模式 } pause(); //停止 } else continue; //未接收到红外信息时，继续从头循环等待 } } /******************************************************************************* * 函 数 名 : Delay10ms * 函数功能 : 延时函数，延时10ms *******************************************************************************/ void Delay10ms(unsigned int c) //误差 0us { unsigned char a, b; for (;c>0;c--) { for (b=38;b>0;b--) { for (a=130;a>0;a--); } } } /******************************************************************************* * 函 数 名 :system_Ini * 函数功能 :定时器T0系统/中断初始化 /******************************************************************************/ void system_Ini(void) { TH0=0; TL0=0; TMOD=0x21; //设T0为方式1 ET0=1; //允许T0中断 EA=1; //开启总中断 } /******************************************************************************* * 函 数 名 : Conut * 函数功能 : 测量超声波距离S *******************************************************************************/ void Conut(void) { time=TH0*256+TL0; //时间等于高位信息+低位信息的和，读取测量得到的时间,单位是微秒,是超声波发送出去到反射回来的时间. TH0=0; TL0=0; //计算完成后，初始化定时器高低位信息 S=time*0.017; //计算超声波距离 } /******************************************************************************* * 函 数 名 : movemode * 函数功能 : 选择运动模式 *******************************************************************************/ void movemode() { if(S<8) //如果距离小于8CM，则 { if(flag>=0&&flag<=2) { lefturn1s();//左转1s flag=flag+1; } else if(flag==3||flag==7) { houtui3s();//后退3s flag=flag+1; } else if(flag>=4&&flag<=6) { righturn1s(); //右转1s flag=flag+1; } else //标志位清零 flag=0;
} else //如果距离大于8CM，则 { redreceive(); //接收红外信息 qianjin(); //小车持续前进 } }
/*********************************************************** * 函 数 名 :StartModule() * 函数功能 :超声波采集信号初始化函数 /**********************************************************/ void StartModule() //启动模块 { TRIG = 1; //启动一次模块 _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); TRIG = 0; } /******************************************************************************* * 函 数 名 :UsartConfiguration() * 函数功能 :设置红外接收串口 *******************************************************************************/ void UsartConfiguration() { SCON=0X50;//设置为工作方式1 TMOD=0X20;//设置计数器工作方式2 PCON=0X80;//波特率加倍 TH1=0XF3; //计数器初始值设置，注意波特率是4800 TL1=0XF3; TR1=1;//打开计数器 } /******************************************************************************* * 函 数 名 : redreceive() * 函数功能 : 红外接收 *******************************************************************************/ void redreceive() { if(RI == 1) //查看红外是否接收到数据，如果接受到 { receiveData = SBUF;//读取数据，存至变量receiveData RI = 0;//清除串口接收标志位 } } /******************************************************************************* * 函 数 名 : qianjin * 函数功能 : 控制电机前进 *******************************************************************************/ void qianjin() { ZUO1=1;ZUO2=0; YOU1=1;YOU2=0; //前进 } /******************************************************************************* * 函 数 名 : houtui * 函数功能 : 控制电机后退 *******************************************************************************/ void houtui() { ZUO1=0;ZUO2=1; YOU1=0;YOU2=1; //后退 } /******************************************************************************* * 函 数 名 : houtui3s * 函数功能 : 控制电机后退3s *******************************************************************************/ void houtui3s() { unsigned char a,b,c=20; //后退3秒钟= ZUO1=0;ZUO2=1; YOU1=0;YOU2=1; //左转 for (;c>0;c--) { for (b=38;b>0;b--) { for (a=130;a>0;a--) { redreceive(); } } } pause();
} /******************************************************************************* * 函 数 名 : void lefturn1s() * 函数功能 : 控制电机左转1s *******************************************************************************/ void lefturn1s() { unsigned char a, b,c=5; ZUO1=0;ZUO2=0; YOU1=1;YOU2=0; //左转 for (;c>0;c--) { for (b=38;b>0;b--) { for (a=130;a>0;a--) { redreceive(); } } } pause(); } /******************************************************************************* * 函 数 名 : zuozhuan * 函数功能 : 控制电机左转 *******************************************************************************/ void zuozhuan() { ZUO1=0;ZUO2=0; YOU1=1;YOU2=0; //左转 redreceive(); }
/******************************************************************************* * 函 数 名 : void righturn1s() * 函数功能 : 控制电机右转1s *******************************************************************************/ void righturn1s() { unsigned int a, b,c=5; //右转1秒钟 ZUO1=1;ZUO2=0; YOU1=0;YOU2=0; //右转 for (;c>0;c--) { for (b=38;b>0;b--) { for (a=130;a>0;a--) { redreceive(); } } } pause(); //电机停止 } /******************************************************************************* * 函 数 名 : youzhuan * 函数功能 : 控制电机右转 *******************************************************************************/ void youzhuan() { ZUO1=1;ZUO2=0; YOU1=0;YOU2=0; //右转 redreceive(); } /******************************************************************************* * 函 数 名 : pause * 函数功能 : 控制电机停止 *******************************************************************************/ void pause() { ZUO1=0;ZUO2=0; YOU1=0;YOU2=0; //电机停止 } /******************************************************************************* * 函 数 名 : Bee * 函数功能 : 蜂鸣器响一声 *******************************************************************************/ void Bee() { BEE=1; Delay10ms(200); BEE=0; //蜂鸣器响一声 }
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