51单片机&HC-SRO4 超声波测距模块实现超声波测距程序

ID:63146 · 发表于 2020-1-11 10:35

仿真原理图如下（proteus仿真工程文件可到本帖附件中下载）

单片机源程序如下:
#include<reg52.h>
#include <intrins.h>
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char
sbit rs=P2^0;          //1602的数据/指令选择控制线
sbit rw=P2^1;          //1602的读写控制线
sbit en=P2^2;       //1602的使能控制线
sbit trig=P2^5;    //超声波测距模块Trig
sbit echo=P3^2;    //超声波测距模块Echo
bit flag1;       //触发信号标志位//
uchar count;          //中断累加变量
long int distance; //测量所得距离
unsigned char code table[ ]={"0123456789"}; //定义字符数组显示数字

void delay(uint n)
{
uint x,y;
for(x=n;x>0;x--)
for(y=110;y>0;y--);
}

void delayt(uint x)
{
uchar j;
while(x-- > 0)
{
            for(j = 0;j < 125;j++)
      {
      ;
      }
}
}

void lcd_wcom(uchar com)
{
rs=0;             //选择指令寄存器
rw=0;             //选择写
P0=com;          //把命令字送入P0
delay(5);       //延时一小会儿，让1602准备接收数据
en=1;          //使能线电平变化，命令送入1602的8位数据口,这点非常重要
en=0;
}

void lcd_wdat(uchar dat)
{
rs=1;          //选择数据寄存器
rw=0;          //选择写
P0=dat;       //把要显示的数据送入P0
delay(5);    //延时一小会儿，让1602准备接收数据,也就是检测忙信号，这点非常重要。
en=1;       //使能线电平变化，数据送入1602的8位数据口
en=0;
  }

void lcd_init()
{
lcd_wcom(0x38);    //8位数据，双列，5*7字形  ，用到功能设定指令
lcd_wcom(0x0c);    //开启显示屏，关光标，光标不闪烁，用到显示开关控制指令
lcd_wcom(0x06);    //显示地址递增，即写一个数据后，显示位置右移一位，用到了写入模式设置指令
lcd_wcom(0x01); //清屏，用到了清屏指令
}

void lcd_xianshi()
{
lcd_wcom(0x80+0x40);
      lcd_wdat('D');
      lcd_wdat('i');
      lcd_wdat('s');
      lcd_wdat('t');
      lcd_wdat('a');
         lcd_wdat('n');
      lcd_wdat('c');
      lcd_wdat('e');
      lcd_wdat(':');
      lcd_wcom(0x80+0x4c);
      lcd_wdat('.');
      lcd_wcom(0x80+0x4e);//单位是厘米//
      lcd_wdat('c');
      lcd_wdat('m');
}

void init_t0()
{
      TMOD=0x01;
      TL0=0x66;
      TH0=0xfc;             //1ms
ET0=1;
      EA=1;
}

void trigger()
{
trig=0;
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
      trig=1;
}

void init_measuring()
{
      trig=1;
      echo=1;
      count=0;
}

void measuring()
{
      uchar l;
      uint h,y;
      TR0 = 1;
      while(echo==1)
{
      ;
}
      TR0 = 0;
      l = TL0;
      h = TH0;
      y = (h << 8) + l;
      y = y - 0xfc66;//us部分
      distance = y + 1000 * count;//计算总时间,单位是微秒
      TL0 = 0x66;
      TH0 = 0xfc;
      delayt(30);
      distance = 3453* distance / 20000;//原始为：（0.34毫米/us）*时间/2//
}

void display(uint x)
{
      uchar qian,bai,shi,ge;
      qian=x/1000;
      bai=(x/100);
      shi=(x/10);
      ge=x;
      lcd_wcom(0x80+0x49);//单位是厘米//
      lcd_wdat(table[qian]);
      lcd_wdat(table[bai]);
      lcd_wdat(table[shi]);
      lcd_wcom(0x80+0x4d);
      lcd_wdat(table[ge]);
}

void main()
{ lcd_init();       //液晶初始化
init_t0();       //定时器0初始化
      init_measuring();  //超声波相应端口初始化

      while(1)
      {
      lcd_xianshi(); //液晶显示特定字符
      trigger();    //触发超声波启动
      while(echo==0)       //等待回声
      {
         ;
      }
         measuring();          //进行距离测量
         display(distance); //对测量结果进行显示
         init_measuring(); //超声波相应端口初始化
         delayt(600);       //每次测量间隔60ms
      }
}

//……………………………………………中断服务函数…………………………………………………//
void T_0()interrupt 1
{
      TF0 = 0;
      TL0 = 0x66;
      TH0 = 0xfc;
      count++;
      if(count==18)
      {
      TR0 =0;
      TL0 = 0x66;
      TH0 = 0xfc;
      count = 0;
      }
}