这个单片机程序咋样做到电机反转?求指导

总共6个按键，左边第一个是开窗，显示屏显示hand1，下面接着的是关窗，显示hand2，后面是停止键，显示hand0，此时电机应该要停下来，右边3个第一个和第二个都是限位开关，比如此时是hand1状态，按一下这两个中的任何一个都会变为hand0，就代表电机停下来的意思，右边最后一个键是模式选择键，可以调到语音模式，此时要是闭合最上面的第一个刀开关，显示sound1，开窗，闭合第二个就显示sound2，关窗，两个都打开就是sound0，代表停止

单片机源程序如下:

1. #include<reg52.h>
   
2. #include<intrins.h>
   
3. #include<stdio.h>
   
4. #define uchar unsigned char
   
5. #define uint unsigned int
   
6. sbit E=P2^7;
   
7. sbit RW=P2^6;
   
8. sbit RS=P2^5;
   
9. sbit K2=P3^4;
   
10. sbit K1=P2^4;
    
11. sbit xianwei1=P2^0;
    
12. sbit xianwei2=P2^1;
    
13. sbit S1=P2^2;
    
14. sbit S2=P2^3;
    
15. unsigned char code F_Rotation[8]={0x08,0x18,0x10,0x30,0x20,0x60,0x40,0x48};
    
16. unsigned char code B_Rotation[8]={0x48,0x40,0x60,0x20,0x30,0x10,0x18,0x08};
    
17. uchar xwflag=0;
    
18. uchar FB_flag=0;
    
19. uchar a1=0,a2=0;
    
20. uchar b1=0,b2=0;
    
21. uchar c1=0,c2=0;
    
22. uchar d1=0,d2=0;
    
23. uchar moshi=0;
    
24. void Delay(uint i)
    
25. {     
    
26.        uchar x,j;
    
27.        for(j=0;j<i;j++)
    
28.        for(x=0;x<=148;x++);
    
29. }
    
30. void delays()
    
31. {
    
32.       _nop_();
    
33.       _nop_();
    
34.       _nop_();
    
35.       _nop_();
    
36.       _nop_();
    
37. }
    
38. bit Busy(void)
    
39. {
    
40.       bit busy_flag=0;
    
41.       RS=0;
    
42.       RW=1;
    
43.        E=1;
    
44.        delays();
    
45.        busy_flag=(bit)(P0 & 0x80);
    
46.        E=0;
    
47.        return busy_flag;
    
48. }
    
49. void wcmd(uchar del)
    
50. {
    
51.      while(Busy());
    
52.      RS=0;
    
53.       RW=0;
    
54.       E=0;
    
55.       delays();
    
56.       P0=del；
    
57.       delays();
    
58.      E=1;
    
59.       delays();
    
60.       E=0;
    
61. }
    
62. void wdata （uchar del）
    
63. {
    
64.       while(Busy());
    
65.      RS=1;
    
66.       RW=0;
    
67.       E=0;
    
68.       delays();
    
69.       P0=del；
    
70.       delays();
    
71.       E=1;
    
72.       delays();
    
73.       E=0;
    
74. }
    
75. void L1602_init(void)
    
76. {
    
77.      wcmd(0x38);
    
78.      wcmd(0x0c);
    
79.       wcmd(0x06);
    
80.       wcmd(0x01);
    
81. }
    
82. void L1602_char(uchar hang, uchar lie, char sign)
    
83. {
    
84.       uchar a;
    
85.       if(hang==1) a=0x80;
    
86.      if(hang==2) a=0xc0;
    
87.       a=a+lie -1;
    
88.       wcmd(a);
    
89.        wdata(sign);
    
90. }
    
91. void L1602_string(uchar hang, uchar lie, uchar *p )
    
92. {
    
93.         uchar a,b=0;
    
94.          if(hang==1) a=0x80;
    
95.      if(hang==2) a=0xc0;
    
96.       a=a+lie -1;
    
97.       while(1)
    
98.          {
    
99.                 wcmd(a++);
    
100.                 if((*p=='\0') || （b==16))  break;
     
101.                 b++;
     
102.                 wdata(*p);
     
103.                  p++;
     
104.            }
     
105. }
     
106. void main(void)
     
107. {
     
108.         unsigned char i;
     
109.         IT0=1;
     
110.          EX0=1;
     
111.          PX0=1;
     
112.          IT1=1;
     
113.          EX1=1;
     
114.          PX1=1;
     
115.           EA=1;
     
116.          L1602_init();
     
117.           Delay(100);
     
118.           L1602_char(1,1,'M');
     
119.           L1602_char(1,2,'o');
     
120.           L1602_char(1,3,'d');
     
121.           L1602_char(1,4,'e');
     
122.           L1602_char(1,5,':');
     
123.         while(1)
     
124.       {
     
125.              L1602_char(2,6,FB_flag%10+48);
     
126.              if(i>7) i=0;
     
127.              if(FB_flag==1) {  P1=F_Rotation[i]; }
     
128.               else if(FB_flag==2) {  P1= B_Rotation[i]; }
     
129.                   else{ P1=0xff; }
     
130.                    i++;
     
131.                    Delay(100);
     
132.                    if（K1==0）{ a1=1; a2=0; }
     
133.                    if( a1==1&&a2==0)
     
134.                          {
     
135.                               FB_flag=0;
     
136.                                a2=1;
     
137.                          }
     
138.                      if（K1==1）{ a1=0;a2=0; }
     
139.                      if( K2==0)   { d1=1;d2=0; }
     
140.                       if(d1==1&&d2==0)
     
141.                             {
     
142.                                     FB_flag=1;
     
143.                                     xwflag=0;
     
144.                                     d2=1;
     
145.                               }
     
146.                        if(K2==1) { d1=0;d2=0; }
     
147.                         if(moshi==0)
     
148.                          {
     
149.                                  L1602_char(1,6,'H');
     
150.                                   L1602_char(1,7,'a');
     
151.                                   L1602_char(1,8,'n');
     
152.                                   L1602_char(1,9,'d');
     
153.                                    L1602_char(1,10,' ');
     
154.                                     L1602_char(1,16, FB_flag%10+48);
     
155.                                   L1602_char(2,16,' ');
     
156.                          }
     
157.                       if(moshi==1)
     
158.                    {
     
159.                        L1602_char(1,6,'S');
     
160.                        L1602_char(1,7,'o');
     
161.                        L1602_char(1,8,'u');
     
162.                        L1602_char(1,9,'n');
     
163.                        L1602_char(1,10,'d');
     
164.                        if(S1==0)  L1602_char(2,1,0+48);  else L1602_char(2,1,1+48);
     
165.                        if(S2==0)  L1602_char(2,2,0+48);  else L1602_char(2,2,1+48);
     
166.                        if(S1==1&&S2==0)  {  xwflag=0;FB_flag=1; L1602_char(1,16,FB_flag%10+48) ;}
     
167.                         if(S1==0&&S2==1)  {  xwflag=0;FB_flag=2; L1602_char(1,16,FB_flag%10+48) ;}
     
168.                          if(S1==1&&S2==1) { FB_flag=0; L1602_char(1,16,FB_flag%10+48) ;}
     
169.                          L1602_char(2,16,' ');
     
170.                    }
     
171.                      
     
172.                  if(xianwei1==0) { b1=1;b2=0;}
     
173.                  if(b1==1&&b2==0)
     
174.                     {
     
175.                             FB_flag=0;
     
176.                              xwflag=1;
     
177.                              b2=1;
     
178.                         }
     
179.                    if(xianwei1==1)  { b1=0;b2=0;}
     
180.                    if(xianwei2==0)  { c1=1;c2=0; }
     
181.                     if(c1==1&&c2==0)
     
182.                           {
     
183.                                  FB_flag=0;
     
184.                                   xwflag=2;
     
185.                                   c2=1;
     
186.                              }
     
187.                      if(xianwei2==1)  { c1=0;c2=0; }
     
188.                      if(xwflag!=0)  FB_flag=0;
     
189.                          }
     
190.                     }
     
191.                         
     
192. void it0() interrupt 0
     
193. {            
     
194.              moshi++;
     
195.               if(moshi==3)  moshi=0;
     
196.               FB_flag=0;
     
197. }
     
198. void it1() interrupt 2
     
199. {
     
200.              FB_flag=2;
     
201.              xwflag=0;
     
202. }
     

复制代码

全部资料51hei下载地址：
仿真.zip (21.64 KB, 下载次数: 3)

2020-4-3 12:39 上传

点击文件名下载附件

我感觉是程序的错误，但不知道错在哪，

总共6个按键，左边第一个是开窗，显示屏显示hand1，下面接着的是关窗，显示hand2，后面是停止键，显示hand0，此时电机应该要停下来，右边3个第一个和第二个都是限位开关，比如此时是hand1状态，按一下这两个中的任何一个都会变为hand0，就代表电机停下来的意思，右边最后一个键是模式选择键，可以调到语音模式，此时要是闭合最上面的第一个刀开关，显示sound1，开窗，闭合第二个就显示sound2，关窗，两个都打开就是sound0，代表停止