STM32如何控制小车直线行驶？求大佬给思路

急需~如何让两直流电机控制三轮小车直线行驶？（前面一个万向轮）。我用来HMC5883L三轴陀螺仪来确定行驶的角度，并用PID控制小车不偏离这个角度行驶。但是效果不是很好。有没有大佬提供其他的控制方法。两个轮子的电机要怎么控制？用光电编码器来计算速度用速度来做PID会好一些吗？求大佬指导