玩小车最重要的是什么? 电机。这个就不用多解释了。 从今天早上开始到现在 总算是知道点皮毛了。 因为有学长做过这东西, 所以做起来也有大概的方向 知道是要搞哪些东西。 现在主要是L298N电机驱动和PWM脉冲控制。
什么是L298N电机驱动? 什么是PWM脉冲?
一开始我一无所知, 实验室里面有L298N驱动 但是我只知道它是L298N驱动, 对于怎么使用却是一点也不知道。 在网上找教程, 那个宝上找资料; 挣扎了一个上午总算是知道了L298N驱动怎么使用, 相应I/O口的含义以及用途。。
那什么是PWM呢? PWM是脉冲宽度调制, 在电机方面主要是通过改变占空比来改变电机的转速, 从而实现加速、减速、转弯等基本功能。 什么是占空比? 占空比指的是一个周期内, 高电平占这个周期的比例。 占空比越高,
电压输出就越高, 电机转动的就越快。
在飞思卡尔、stm32 等芯片中有专门的模块用来控制PWM, 但是在51单片机中则没有, 所以需要用到内部的定时器来实现, 相对来说比较麻烦。 关于51单片机输出PWM波可以参考一下这篇文章:如果利用51单片机输出PWM波。
我感觉这个网站对现在我也挺好的。
程序一: 通过P2^0和P2^1口来控制电机的转动, 通过按键来控制电机转动的快慢
单片机源程序如下:
- #include <reg52.h>
- typedef unsigned int u16;
- typedef unsigned char u8;
- sbit PWM1 = P2^0;
- sbitPWM2 = P2^1;
- sbit key_add = P3^2;
- sbit key_less = P3^3;
- u16count = 50, time;
- void init0(){ TMOD= 0x01; // 方式一
- TH0 = (65536 - 10)/256; // 赋初值
- TL0 = (65536 - 10)%256;
- TR0 = 1; // 开启定时器0
- EA = 1; // 开启总中断
- ET0 = 1; // 定时器0允许中断}
- void delayms(u16 z) // 延迟函数
- { u16i, j; for (i = z; i > 0; i--)
- for(j = 110; j > 0; j--);}void speed_add() // 加速函数
- { if(key_add == 0) {
- delayms(2);
- if (key_add == 0)
- { count+= 5; // 通过改变占空比来进行加速
- }
- while (!key_add);
- }}
- void speed_less() //减速函数
- { if (key_less == 0)
- { delayms(2);
- if (key_less == 0)
- { count -= 5;
- } while(!key_less);
- }}
- int main (void){ init0();
- while (1) { speed_add();
- speed_less(); }
- return0;}
- void T0_inter() interrupt 1
- { TR0 =0;
- TH0 = (65536 - 10)/256;
- TL0 = (65536 - 10)%256;
- TR0 = 1;
- PWM1 = 0;
- time++ ;
- if (time < count) // 因为总数是100,所以可以直接看出占空比是多少。
- { PWM2 = 1;
- }
- else { PWM2= 0; }
- if(time >= 100) { time = 0; }}
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