急用，求单片机C编程，用STC89C52单片机实现直流电机的PID控制。通过PWM控制电机。...

以下是我编好的调试好的可用的测速及显示模块，需要在此基础上加上PID调速模块。
要求如下:直流电机增量式PID的速度闭环控制。通过光电传感器回馈的脉冲（电机没转得到2脉冲）测得当前的电机转速，通过PID调节得到当前的输出PWM占空比。4位的7段码LCD显示当前速度。PID参数可我自己根据电机特性调整。（目前测速和显示程序已经编写好）

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程序编写要求：
测速和显示程序已经编好了，需要在此基础上实现直流电机的PID闭环调速。是基于STC89C52单片机的程序。
不需要仿真和电路图。

直流电机使用L298实现PWM调速的。由于单片机上没有按键，要用循环语句让电机以一个速度恒定的运行8秒，8秒后通过软件让电机转速增加一次并通过PID调速让其稳定在设定的转速值（即软件里面已经事先通过循环语句（或table语句）写好的转速设定值）附近，然后再运行个8秒之后电机速度再增加一次，如此直到增加9次后电机停止运行。整个过程直流电机通过软件实现PWM调速的。电机设定的转速分别为40,50,60,70,80,90,100,110,120r/s,每个速度各运行8秒。
至于P I D的参数KP（比例系数）  KI（积分系数）  KD（微分系数）参数的设定我自己通过实验调试，说是PID调速，其实我们老师要求我们只要用PI调速就可以了。所以微分环节可以不用。

电机的转速范围在40-130r/s之间把，别太高，也别低于40，不然电机转不动；

L298N:
en1:表示直流电机的 使能端 当值为1（高电平）时有效，接在了单片机的P1.2引脚；
zhen1:表示直流电机的 正转信号输出端，当值为1（高电平）时有效，接在了单片机的P1.0引脚；
fan1：表示直流电机的 反转信号输出端，当值为1（高电平）时有效，接在了单片机的P1.1引脚；
光电测速传感器的 脉冲信号输出端 接的是P3.5引脚；
PWM一个周期是20ms;

下面是已经编好的测试通过的可以测速和显示速度的程序：
#include <REG52.H>                 
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
#define ulong unsigned long
uchar a,b,c,d;
#define LED_DAT P0
sbit pin_SpeedSenser = P3^5; //速度传感器脉冲信号输出端接在T1上
#define TIME_CYLC 100 //12M晶振，定时器10ms 中断一次 我们1秒计算一次转速,1000ms/10ms = 100
#define PLUS_PER 2 //码盘的齿数 ，这里假定码盘上有2个齿，即传感器检测到2个脉冲，认为1圈
#define K 1.0   //校准系数
sbit zhen1=P1^0;
sbit fan1=P1^1;
sbit en1=P1^2;

uchar code loops[] = {0x7f,0xbf,0xdf,0xef};         //定义显示位控制驱动码
uchar code table[]={0x14,0xd7,0x4c,0x45,0x87,0x25,0x24,0x57,0x04,0x05};          // 0,1,2,3,4,5,6,7,8,9 7段码表，这个单片机开发板上的LED数码管的接法和一般的有点不一样，这个表是正确的，已经测试过了  
                    
uint Tcounter = 0;   //时间计数器
bit Flag_Fresh = 0; // 刷新标志
bit Flag_clac = 0; //计算转速标志
bit Flag_Err = 0; //超量程标志
//在数码管上显示一个四位数
void DisplayFresh();

//计算转速，并把结果放入数码管缓冲区
void ClacSpeed();

//初始化定时器
void init_timer();

//延时函数
void Delay(uint ms);

void it_timer0() interrupt 1 //定时器0中断的响应函数
{
TF0 = 0;       //定时器 T0用于数码管的动态刷新      
TH0 = 0xD8;            //初始化
TL0 = 0xF0;
Flag_Fresh = 1;
Tcounter++;
if(Tcounter>TIME_CYLC)
{
   Flag_clac = 1;//周期到，该重新计算转速了
}
}
void it_timer1() interrupt 3 //中断地址是0x001b
{
TF1 = 0;   //定时器T1用于单位时间内收到的脉冲数,要速度不是很快，T1永远不会益处
Flag_Err = 1;   //如果速度很高，我们应考虑另外一种测速方法：脉冲宽度算转速
}

void main(void)
{
init_timer();
while(1)
{
  zhen1=1;                                
  fan1=0;
  en1=1;
  Delay(30);
  en1=0;
  Delay(170);
  
if(Flag_Fresh)
   {
    Flag_Fresh = 0;
    DisplayFresh();    // 定时刷新数码管显示
   }

   if(Flag_clac)
   {
            Flag_clac = 0;
            ClacSpeed(); //计算转速，并把结果放入数码管缓冲区  
            Tcounter = 0;//周期定时清零
            TH1=TL1 = 0x00;//脉冲计数清零
    }
   if(Flag_Err)        //超量程处理
   {
            //数码管显示字母'EEEE',开机时初始化为0000
            a = 0x2c;
            b = 0x2c;
            c = 0x2c;
            d = 0x2c;
    while(1)
    {
     DisplayFresh();//等待复位,不再测速
    }
   }
}
}

//在数码管上显示一个四位数
void DisplayFresh()
{                  
         P2 =loops[0] ;
         LED_DAT = table[a];
         Delay(20);
         P2 =loops[1] ;
         LED_DAT = table;
         Delay(20);
         P2 =loops[2] ;
         LED_DAT = table[c];
         Delay(20);
         P2 =loops[3] ;
         LED_DAT = table[d];
         Delay(20);
}

//计算转速，并把结果放入数码管缓冲区
void ClacSpeed()
{
         uint speed ;
         ulong PlusCounter;
         PlusCounter = TH1*256 + TL1;
         speed = K*(PlusCounter/PLUS_PER);//K是校准系数，如速度不准，调节K的大小
         a = (speed/1000)%10;
         b = (speed/100)%10;
         c = (speed/10)%10;
         d = speed%10;
}

void init_timer()                 //初始化
{
         TMOD = 0x51; //定时10毫秒,TOT1选择软件门方式1,T0定时，T1计数，96页可查
         TH0 = 0xD8;            //T0初始化
         TL0 = 0xF0;  
         ET0=1;                     //T0中断允许
         EA=1;               //T0中断
         TR0=1;               //TO运行
         TH1 = 0x00;            //T1初始化
         TL1 = 0x00;  
         ET1=1;                     //T1中断允许
         TR1=1;               //T1运行
         zhen1=1;
         fan1=0;
}
                        
void Delay(uint ms)               //0.1ms延时函数
{
uchar x,y;
   for(x=ms;x>0;x--)
   for(y=11;y>0;y--);
}

学习学习

看过了

楼主解决了吗？这个跟我的毕设一样

数码管显示字母'EEEE'  錯誤解决了吗？