8051单片机寻迹小车程序及其原理图

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    8051单片机寻迹小车程序及其原理图  

   随着现代电子技术的飞速发展，通信技术也取得了长足的进步。在无线通信领域,越来越多的通信产品大量涌现出来。但设计无线数据传输产品往往需要相当的无线电专业知识和价格高昂的专业设备，因而影响了用户的使用和新产品的开发。

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设计一种以89C51单片机为控制核心,具备避障、循迹和遥控功能的智能小车.使用光电开关检测障碍,通过控制电机转向来进行壁障;使用红外传感器寻找线路,控制智能小车自行循迹;使用红外遥控器实现前进、后退、向右、向左、停止和发动功能.小车由底盘、传感器和车载电路组成,车载电路包括电源、单片机最小系统和驱动.系统采用了模块化设计方法,结构简单,可靠性高.

单片机源程序如下:

1. #include<reg51.h>
   
2. #define uchar  unsigned  char
   
3. #define  uint  unsigned  int
   
4. sbit R=P1^0;//左边传感器
   
5. sbit M=P1^1;//中间传感器
   
6. sbit L=P1^2;//右边传感器
   
7. sbit RM=P1^3;//右边电机
   
8. sbit LM=P1^4;//左边电机
   
9. 
   
10. void  turnLLL(void);//左转45度
    
11. void  turnLL(void);//左转30度
    
12. void  turnL(void);//左转15度
    
13. void  turn(void);//居中
    
14. void  turnR(void);//右转15度
    
15. void  turnRR(void);//右转30度
    
16. void  turnRRR(void);//右转45度
    
17. void  delay(uint z);//延时0.1ms
    
18. void main()
    
19. {
    
20.           uint i;
    
21.          DDRA=0X00;
    
22.         DDRB=0XFF;
    
23.     DDRD|=0X30;
    
24.         TCCR1A=0x91; //8位相位修正PWM 8000000/(64*2*256)=244.14hz
    
25.         TCCR1B=0x03; //clk/64
    
26.         OCR1A=250;        //初值占空比100%
    
27.         while(1)
    
28.         {
    
29.                  PINA=i;
    
30.                 for(i=0;i<8;i++)
    
31.                 {
    
32.                            if(PINA==0xf7)//加速前进4灯1111,0111
    
33.                           {
    
34.                                OCR1A=170;//占空比100%/202
    
35.                              turn();//居中
    
36.                      }
    
37.                          if(PINA==0xef)//加速前5灯1110,1111
    
38.                           {
    
39.                                OCR1A=170;//占空比100%
    
40.                              turn();//居中
    
41.                      }
    
42.                          if(PINA==0xe7)//加速前进4、5灯1110,0111
    
43.                           {
    
44.                                OCR1A=170;//占空比100%
    
45.                              turn();//居中
    
46.                      }
    
47.                      if(PINA==0xcf)//速度稍减前进5、6灯1100,1111
    
48.                      {
    
49.                               OCR1A=170;//占空比90%/176
    
50.                             turnL();//左转-15度
    
51.                      }
    
52.                           if(PINA==0xdf)//速度稍减前进6灯1101,1111
    
53.                      {
    
54.                               OCR1A=120;//占空比90%/176
    
55.                             turnL();//左转-15度
    
56.                      }
    
57.                      if(PINA==0x9f)//速度再减前进6、7灯1001,1111
    
58.                      {
    
59.                               OCR1A=110;//占空比80%/150
    
60.                             turnLL();//左转-30度
    
61.                      }
    
62.                             if(PINA==0xbf)//速度再减前进7灯1011,1111
    
63.                      {
    
64.                               OCR1A=110;//占空比80%/150
    
65.                             turnLL();//左转-30度
    
66.                      }
    
67.                       if(PINA==0x3f)//速度减前进7、8灯0011,1111
    
68.                       {
    
69.                               OCR1A=90;//占空比70%/150
    
70.                             turnLLL();//左转-45度
    
71.                       }
    
72.                       if(PINA==0X7f)//速度稍减前进8灯0111,1111
    
73.                       {
    
74.                               OCR1A=90;//占空比70%/150
    
75.                         turnLLL();//右转45度
    
76.                       }
    
77.                      if(PINA==0xf3)//速度稍减前进3、4灯1111,0011
    
78.                      {
    
79.                               OCR1A=120;//占空比90%/176
    
80.                             turnR();//右转15度
    
81.                      }
    
82.                            if(PINA==0xfb)//速度稍减前进3灯1111,1011
    
83.                      {
    
84.                               OCR1A=120;//占空比90%/176
    
85.                             turnR();//右转15度
    
86.                      }
    
87.                      if(PINA==0Xf9)//速度再减前进2、3灯1111,1001
    
88.                      {
    
89.                               OCR1A=110;//占空比80%150
    
90.                             turnRR();//右转30度
    
91.                     }
    
92.                             if(PINA==0Xfd)//速度再减前进2灯1111,1101
    
93.                      {
    
94.                               OCR1A=110;//占空比80%/150
    
95.                             turnRR();//右转30度
    
96.                     }
    
97.                     if(PINA==0Xfc)//速度稍减前进1、2灯1111,1100
    
98.                     {
    
99.                             OCR1A=90;//占空比70%/150
    
100.                           turnRRR();//右转45度
     
101.                     }
     
102.                     if(PINA==0Xfe)//速度稍减前进1灯1111,1110
     
103.                     {
     
104.                               OCR1A=90;//占空比70%/150
     
105.                            turnRRR();//右转45度
     
106.                     }
     
107.                 }
     
108.         }
     
109. }
     
110. 
     
111. /*-45度*/
     
112. void  turnLLL()
     
113. {
     
114.          uchar i;
     
115.         DDRB=0XFF;
     
116.         PORTB=0XFF;
     
117.         for(i=0;i<5;i++)
     
118.         {
     
119.                 PORTB&=~BIT(0);                                          
     
120.                 delay(18);        
     
121.                 PORTB|=BIT(0);
     
122.                 delay(4);
     
123.         }
     
124. }
     
125. /*-30度*/
     
126. void  turnLL()
     
127. {
     
128.          uchar i;
     
129.         DDRB=0XFF;
     
130.         PORTB=0XFF;
     
131.         for(i=0;i<5;i++)
     
132.         {
     
133.                 PORTB&=~BIT(0);                                          
     
134.                 delay(18);        
     
135.                 PORTB|=BIT(0);
     
136.                 delay(6);
     
137.         }
     
138. }
     
139. /*-15度*/
     
140. void  turnL()
     
141. {
     
142.          uchar i;
     
143.         DDRB=0XFF;
     
144.         PORTB=0XFF;
     
145.         for(i=0;i<5;i++)
     
146.         {
     
147.                 PORTB&=~BIT(0);                                          
     
148.                 delay(18);        
     
149.                 PORTB|=BIT(0);
     
150.                 delay(8);
     
151.         }
     
152. }
     
153. 
     
154. /*0度居中*/
     
155. void  turn()//居中
     
156. {
     
157.          uchar i;
     
158.         DDRB=0XFF;
     
159.         PORTB=0XFF;
     
160.         for(i=0;i<5;i++)
     
161.         {
     
162.                 PORTB&=~BIT(0);                                          
     
163.                 delay(18);        
     
164.                 PORTB|=BIT(0);
     
165.                 delay(10);
     
166.         }
     
167. }
     
168. 
     
169. /*15度*/
     
170. void  turnR()
     
171. {
     
172.          uchar i;
     
173.         DDRB=0XFF;
     
174.         PORTB=0XFF;
     
175.         for(i=0;i<5;i++)
     
176.         {
     
177.                 PORTB&=~BIT(0);                                          
     
178.                 delay(18);        
     
179.                 PORTB|=BIT(0);
     
180.                 delay(12);
     
181.         }
     
182. }
     
183. /*30度*/
     
184. void  turnRR()
     
185. {
     
186.          uchar i;
     
187.         DDRB=0XFF;
     
188.         PORTB=0XFF;
     
189.         for(i=0;i<5;i++)
     
190.         {
     
191.                 PORTB&=~BIT(0);                                          
     
192.                 delay(18);        
     
193.                 PORTB|=BIT(0);
     
194.                 delay(14);
     
195.         }
     
196. }
     
197. /*45度*/
     
198. void  turnRRR()
     
199. {
     
200.          uchar i;
     
201.         DDRB=0XFF;
     
202.         PORTB=0XFF;
     
203.         for(i=0;i<5;i++)
     
204.         {
     
205.                 PORTB&=~BIT(0);                                          
     
206.                 delay(18);        
     
207.                 PORTB|=BIT(0);
     
208.                 delay(17);
     
209.         }
     
210. }
     
211. 
     
212. /*定时0.1MS*/
     
213. void  delay(uint z)
     
214. {
     
215.            uint i,j;
     
216.           for(i=0;i<z;i++)
     
217.                           for(j=0;j<90;j++);
     
218. }
     

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