STM32 MPU6050驱动程序的详细讲解及DMP库的移植

ID:764756 · 发表于 2020-5-30 09:34

提供给MPU6050驱动的讲解注释（本人亲测），以及DMP库移植的说明，提供一切必须文件，直接移植即可使用输出欧拉角。（附件）

提供完整的附加函数，方便移植使用：

提供完整的驱动以及移植好的DMP库：

MPU6050模块：输出原始数据通过内置DMP进行数据处理，获取姿态信息：角度、角速度，多用于PID控制。
IIC接口引脚配置
3.3V供电
SDA:PB11
SCL:PB10
AD0:PB2
//INT:PB5 中断，暂时用不到

通信协议层：mpu_iic.c/mpu_iic.h
软件模拟IIC，是STM32与MPU6050通信的基本框架

驱动层：mpu6050.c/mpu6050.h
建立在IIC通信机制上的，向DMP库提供对MPU6050寄存器的读写操作，以及完成对MPU6050初始化的任务。

应用层：
移植的库：inv_mpu.c/inv_mpu_dmp_motion_driver.c（及所包含的头文件）
移植的DMP库，对原始数据进行处理，
调用时，在inv_mpu.c中添加如下代码即可（实际上是让DMP库和我们写的驱动层建立联系）
#define i2c_write MPU_Write_Continue
#define i2c_read MPU_Read_Continue
#define delay_ms delay_ms
#define get_ms    mget_ms

附加的函数：延时、串口打印，这些到时候可以统一

具体使用例子如下：
#include "stm32f10x.h"
#include "usart.h"
#include "delay.h"
#include "mpu6050.h"
#include "inv_mpu.h"
#include "inv_mpu_dmp_motion_driver.h"

int main(void)
{
uint8_t x=0;
float pitch,roll,yaw;       //欧拉角
short aacx,aacy,aacz;       //加速度传感器原始数据
short gyrox,gyroy,gyroz; //陀螺仪原始数据
short temp;                   //温度

NVIC_PriorityGroupConfig( 2 );
delay_init();
USART1_Init(115200);
printf("程序开始\n");

if( MPU_Init()!=0 )
{
      printf("MPU6050初始化错误！\n");
      return 0;
}

if( mpu_dmp_init() )
{
      printf("DMP初始化错误！\n");
      return 0;
}
while(1)
{
      if(mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)==0) //获取DMP处理后的姿态信息（欧拉角）
      {
         temp=MPU_Get_Temperature(); //得到温度值
         MPU_Get_Accelerometer(&aacx,&aacy,&aacz); //获取加速度传感器原始数据
         MPU_Get_Gyroscope(&gyrox,&gyroy,&gyroz); //获取陀螺仪原始数据
      }
      delay_ms(100);
      printf("pitch:%02f  roll:%02f  yaw:%02f\n",pitch,roll,yaw);
}


}

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