分享一个基于stm32f103c8t6的蓝牙控制双电机履带小车程序代码（带oled参数显示）

这个代码是我一个项目的初始代码，可以在这个基础上扩展很多其他的东西，比如ros激光雷达、机械臂、视觉算法之类的，硬件用的lm2596降压到5V，1117降压到3.3v，298n电机驱动（tb6612也是一样的）。下载用4线的stlink就好了，蓝牙模块随便什么牌子都可以，线不连错就行，代码比较简单，分享给大家，大家有相关项目的时候可以节省下“造轮子”的时间哈哈。

main.c如下：
#include "pwm.h"
#include "system.h"
#include "SysTick.h"
#include "motor.h"
#include "usart.h"
#include "ALLDATA.h"
#include "control.h"#include "oled.h"

int main()
{

        SysTick_Init(72);
        NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);  
        TIM2_CH34_PWM_Init(7199,0);
        USART1_Init(9600);
//        TIM_SetCompare1(TIM2,185);
        MOTOR_Init();        OLED_Init();
        
        while(1)
        {
     motor_control();
        }
}



控制函数部分如下：
void motor_control (void)
{
  if(r==0x38)
        {
                start_flag=1;
        }
        
        else if(r==0x37)
        {
                start_flag=0;
                car_stop();
        }
         
        if(start_flag==1)
        {
          if(r==0x30)
          {
                  car_go();
          }
        
          else if(r==0x31)
          {
                  car_back();
          }
        
          else if(r==0x32)
          {
                  car_left();
          }
        
          else if(r==0x33)
          {
                  car_right();
          }
        
          else if(r==0x34)
          {
                 car_stop();
          }
        }

要注意的是手机app和蓝牙通信发送的是ASCII码形式， 需要if(r==0x31)判断，而蓝牙模块与蓝牙模块配对时采用的hex16进制数据发送，直接else if(r==1）就行了。

全部程序51hei下载地址：
履带车oled.7z (189.8 KB, 下载次数: 86)

2020-6-2 19:04 上传

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手机app和蓝牙咋弄，求教