技术回忆录二之STM32初学习

说起stm32初学习，我就回忆起了当初一件遗憾的事。当时学院的创新基地在我大二上学期的时候，有一次招新，当时我为了这次招新还准备了很多知识，我把51单片机的所有内容基本熟练地掌握了，但是面试的时候，师兄却问我，你学过STM32单片机没？没学的话，基地应该给不了你什么帮助，因为大家都学了这一款32位的单片机，我还记得和我一起面试的同学都预先学过了一点，最后就我一个被淘汰了。当时心情很差，因为进基地的话，可以得到更多的资源以学习，可惜我没有这个机会了。但是，我可是一条路走到底的，既然它没给我机会，那我就自己创造机会。为了提高自身的技术水平，我又买了一块STM32的学习板。        STM32的学习可谓艰辛，一下子从8位单片机跳跃到32位单片机，没有视频教程，更没有人教你怎么入门，就连例程也是自己找的，我相信基地里面关于这些的资源应该不会少，可惜我没有。于是我开始漫长的摸索，看了很多论坛才渐渐明白，怎么去看库函数的编程手册，如何初始化单片机让它正常工作，例如如何设置系统时钟，如何使用IO口，如何使用定时器、外部中断等，而且这时候我的硬件制作能力经过循迹小车的锻炼之后，有了一定的基础，我自己做了好几个模块，用STM32去驱动它们，渐渐我发现这款单片机虽然很强大，但是我对它功能的理解由于只会使用库函数而被束缚住，为了解开这个束缚，我和两外两个同学一起参加了第六届学院的智控大赛，用STM32设计一个声源定位小车。一个月的时间，从硬件到软件的设计有很多困难克服不了，最后以失败告终。在这个小车的设计当中，我们没有很好地选择声源准确定位的方法，一直将失败归咎与硬件电路的问题。我记得当时我们采用4个麦克风在四个离声源距离不同的点，通过检测四个接收声音的时间差，去确定声源的方位，我们那时用了好几个不同的运放或比较器如：LM339、LM358、LM324等等，搭了好几个二阶带通滤波电路，可惜没有一个能真正准确地选频，后来从别的组偷听到他们用的是LM567窄带滤波选频IC，我们也学着用起来，别说，还真的很准确地滤掉很多噪音，但是一个很重要的问题出现了，时间差的方法一直无法准确地定位。到现在才明白，时间差的方法是绝对的行不通。没错，声音传播到4个点的时候，的确有着时间差，如果那个传感器是我们人的耳朵的话，或许还真能辨认出来。但是，有一点我们忽略了，就是声音的震动通过麦克风转换为电容的变化量的时候，这4个采样点的波形经过运放和阻容匹配的电路处理之后，每一个的时间都不一样，有一些甚至达到毫秒级的时延和波形滞后，这种时延已经大于声音的时间差。我们那时候搞了很久居然发现，距离远的那个麦克风接收信号在单片机看来比距离近的更快。是不是觉得很傻×。。。后来我才知道，用波形的频率差就可以很好地完成小车的定位功能（也就是利用多普勒效应），因为硬件电路造成的时延是不会改变信号频率的，而频率与距离有关。
       这是一次沉痛的教训，那是感觉人生充满了挫败感，一事无成，难道大学就这样悲剧了吗？我自己选好的路就这样夭折了吗？在大概半个月的时间里面，我陷入了低迷。还好，女朋友在身边一直支持我，鼓励我，我又重新振作起来。欲知后事如何，请看技术回忆录三！