STM32智能小车程序（寻迹+计时）

1. #include "delay.h"
   
2. #include "key.h"
   
3. #include "sys.h"
   
4. #include "usart.h"
   
5. #include "usart2.h"
   
6. #include "string.h"
   
7. #include "timer.h"
   
8. #include "exti.h"
   
9. #include "usmart.h"
   
10. #include "led.h"
    
11. 
    
12. 
    
13. 
    
14. #define RIGHT_V  350
    
15. #define LEFT_V 385
    
16. 
    
17. extern u32 time;
    
18. 
    
19. u16 right_v=RIGHT_V;
    
20. u16 left_v=LEFT_V;
    
21. u8 last_state=0;
    
22. u8  fseg[]={0xc0,0xf9,0xa4,0xb0,0x99,0x92,0x82,0xf8,0x80,0x90};
    
23. u8  segbit[]={0x80,0x40,0x20,0x10,0x08,0x04,0x02,0x01};
    
24. u8  disbuf[4]={0,0,0,0};
    
25. u8 LED[8];        //用于LED的8位显示缓存
    
26. unsigned char  LED_0F[] =
    
27. {// 0         1          2           3        4         5          6           7        8         9          A           b        C    d          E    F    -
    
28.         0xC0,0xF9,0xA4,0xB0,0x99,0x92,0x82,0xF8,0x80,0x90,0x8C,0xBF,0xC6,0xA1,0x86,0xFF,0xbf
    
29. };
    
30. void LED4_Display (void);       
    
31. void LED_OUT(u8 X);
    
32. 
    
33. 
    
34. 
    
35. 
    
36. void LED4_Display (void)
    
37. {
    
38.         unsigned char  *led_table;          // 查表指针
    
39.         u8 i;
    
40.         //显示第1位
    
41.         led_table = LED_0F + LED[0];
    
42.         i = *led_table;
    
43. 
    
44.         LED_OUT(i);                       
    
45.         LED_OUT(0x01);               
    
46. 
    
47.         RCLK=0;
    
48.         RCLK=1;
    
49.         //显示第2位
    
50.         led_table = LED_0F + LED[1];
    
51.         i = *led_table;
    
52. 
    
53.         LED_OUT(i);               
    
54.         LED_OUT(0x02);               
    
55. 
    
56.         RCLK = 0;
    
57.         RCLK = 1;
    
58.         //显示第3位
    
59.         led_table = LED_0F + LED[2];
    
60.         i = *led_table;
    
61. 
    
62.         LED_OUT(i);                       
    
63.         LED_OUT(0x04);       
    
64. 
    
65.         RCLK = 0;
    
66.         RCLK = 1;
    
67.         //显示第4位
    
68.         led_table = LED_0F + LED[3];
    
69.         i = *led_table;
    
70. 
    
71.         LED_OUT(i);                       
    
72.         LED_OUT(0x08);               
    
73. 
    
74.         RCLK = 0;
    
75.         RCLK = 1;
    
76. }
    
77. 
    
78. 
    
79. 
    
80. void LED_OUT(u8 X)
    
81. {
    
82.         u8 i;
    
83.         for(i=8;i>=1;i--)
    
84.         {
    
85.                 if (X&0x80) DIO=1; else DIO=0;
    
86.                 X<<=1;
    
87.                 SCLK = 0;
    
88.                 SCLK = 1;
    
89.         }
    
90. }
    
91. 
    
92. void zhixing()
    
93. {
    
94.           TIM_SetCompare2(TIM3,right_v);
    
95.                 TIM_SetCompare3(TIM3,left_v);
    
96. }
    
97. void youzhuan()
    
98. {
    
99.     TIM_SetCompare2(TIM3,right_v+350);//youlun
    
100.                  TIM_SetCompare3(TIM3,left_v-385);
     
101. }
     
102. void zuozhuan()
     
103. {
     
104.     TIM_SetCompare2(TIM3,right_v-350);//youlun
     
105.                  TIM_SetCompare3(TIM3,left_v+350);
     
106. }
     
107. void stop()
     
108. {
     
109.     TIM_SetCompare2(TIM3,899);//youlun
     
110.                  TIM_SetCompare3(TIM3,899);
     
111. }
     
112. 
     
113. 
     
114. 
     
115. int main(void)
     
116. {
     
117.   u8 t=5;       
     
118.   u32 l=0;         
     
119.         delay_init();                     //延时函数初始化          
     
120.   NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//设置中断优先级分组为组2：2位抢占优先级，2位响应优先级
     
121.         uart_init(115200);         
     
122.         usart2_init(115200);
     
123.         TIM3_PWM_Init(899,0);         //不分频。PWM频率=72000000/900=80Khz                                          //初始化与LED连接的硬件接口
     
124.         TIM4_Int_Init(4000-1,2000-1);
     
125.         HONGWAI();
     
126.   
     
127.          
     
128.   LED_Init();
     
129. 
     
130.         LED[0]=0;
     
131.         LED[1]=0;
     
132.         LED[2]=0;
     
133.         LED[3]=0;
     
134.   LED4_Display ();
     
135.         while((zuo==0)||(zhong==0)||(you==0))
     
136.         {
     
137.                         zhixing();
     
138.         }
     
139.         BEEP=0;
     
140.         delay_ms(500);
     
141.         BEEP=1;
     
142.         time=0;
     
143.   while(time!=5)
     
144.   {   stop();
     
145.                
     
146.                   LED[0]=(t-time)%10;
     
147.                         LED[1]=0;
     
148.                         LED[2]=0;
     
149.                         LED[3]=0;
     
150.                   LED4_Display ();
     
151.         }
     
152.   time=0;       
     
153.   zhixing();
     
154.         delay_ms(300);
     
155.         while(1)
     
156.         {       
     
157.                 LED[0]=time%10;
     
158.                 LED[1]=(time/10)%10;
     
159.                 LED[2]=(time/100)%10;
     
160.                 LED4_Display ();
     
161.     if((zuo==0)&&(zhong==1)&&(you==0))
     
162.                 {
     
163.                   zhixing();
     
164.                         last_state=0;
     
165.                 }
     
166.                 else if((zuo==1)&&(you==0))
     
167.                 {
     
168.                   zuozhuan();
     
169.                         last_state=1;
     
170.                 }
     
171.                 else if((you==1)&&(zuo==0))
     
172.                 {
     
173.                   youzhuan();
     
174.                         last_state=2;
     
175.                                                     
     
176.                 }
     
177.                 else if((zuo==1)&&(zhong==1)&&(you==1))
     
178.                 {
     
179.                         l=time;
     
180.                   stop();
     
181.                         BEEP=0;
     
182.                         delay_ms(500);
     
183.                         BEEP=1;
     
184.                         while(1)
     
185.                         {
     
186.                                  LED[0]=l%10;
     
187.                                 LED[1]=(l/10)%10;
     
188.                                 LED[2]=(l/100)%10;
     
189.                                 LED4_Display ();        
     
190.                         }
     
191.                 }
     
192.                 else if((zuo==0)&&(zhong==0)&&(you==0))
     
193.                 {
     
194.                    switch(last_state)
     
195.                          {
     
196.                                  case 0:zhixing();break;
     
197.                                  case 1:zuozhuan();break;
     
198.                                  case 2:youzhuan();break;
     
199.                          }
     
200.                                  
     
201.                 }
     
202.        
     
203.         }       
     
204. }
     

复制代码

本帖需要重新编辑补全电路原理图,源码,详细说明与图片即可获得100+黑币(帖子下方有编辑按钮)

太棒了博主

楼主能分享一下完整的代码不