stm32把IMU测量数据通过nrf24l01无线通信 源程序

stm32把IMU测量数据通过nrf24l01无线通信，同时通过串口助手观察通信是否成功。需要两块32的单片机进行通信

单片机源程序如下:

1. 
   
2. #include "main.h"                //main.h 中含有TX/RX、软件SPI/硬件SPI选择配置选项
   
3. #include <string.h>
   
4. #include <stdio.h>
   
5. #include "Main.h"
   
6. #include "stm32f10x_rcc.h"
   
7. #include "stm32f10x_gpio.h"
   
8. #include "drv_UART.h"
   
9. #include "UART2.h"
   
10. #include "drv_delay.h"
    
11. #include "JY901.h"
    
12. #include "celiang.h"
    
13. 
    
14. 
    
15. uint8_t g_UartRxBuffer1[ 100 ] = "zmbyaaaaa";
    
16. const char *g_Ashining = "receive";
    
17. uint8_t g_TxMode = 0, g_UartRxFlag = 0;
    
18. uint8_t g_UartRxBuffer[ 100 ] = { 0 };
    
19. uint8_t g_RF24L01RxBuffer[ 32 ] = { 0 };
    
20. 
    
21. struct SAcc                 stcAcc;                                        //加速度
    
22. struct SGyro                 stcGyro;                                //角速度
    
23. struct SAngle         stcAngle;    //角度
    
24. 
    
25. 
    
26. //CopeSerialData为串口2中断调用函数，串口每收到一个数据，调用一次这个函数。
    
27. void CopeSerial2Data(unsigned char ucData)
    
28. {
    
29.         static unsigned char ucRxBuffer[250];
    
30.         static unsigned char ucRxCnt = 0;        
    
31. 
    
32.         ucRxBuffer[ucRxCnt++]=ucData;        //将收到的数据存入缓冲区中
    
33.         if (ucRxBuffer[0]!=0x55) //数据头不对，则重新开始寻找0x55数据头
    
34.         {
    
35.                 ucRxCnt=0;
    
36.                 return;
    
37.         }
    
38.         if (ucRxCnt<9) {return;}//数据不满11个，则返回
    
39.         else
    
40.         {
    
41.                 switch(ucRxBuffer[1])//判断数据是哪种数据，然后将其拷贝到对应的结构体中，有些数据包需要通过上位机打开对应的输出后，才能接收到这个数据包的数据
    
42.                 {
    
43.         //memcpy为编译器自带的内存拷贝函数，需引用"string.h"，将接收缓冲区的字符拷贝到数据结构体里面，从而实现数据的解析。
    
44.                         case 0x51:        memcpy(&stcAcc,&ucRxBuffer[2],8);break;
    
45.                         case 0x52:        memcpy(&stcGyro,&ucRxBuffer[2],8);break;
    
46.             case 0x53:        memcpy(&stcAngle,&ucRxBuffer[2],8);break;
    
47.                
    
48.                 }
    
49.                 ucRxCnt=0;//清空缓存区
    
50.         }
    
51. }
    
52. 
    
53. 
    
54. void CopeSerial1Data(unsigned char ucData)
    
55. {        
    
56.         UART2_Put_Char(ucData);//转发串口1收到的数据给串口2（JY模块）
    
57. }
    
58. 
    
59. 
    
60. 
    
61. uint16_t Array_Size(uint8_t  * array_pt)
    
62. {
    
63.    uint8_t * pt;
    
64.         uint16_t size;
    
65.         for(pt = array_pt; *pt != '\n'; pt++)
    
66.         {
    
67.                 size++;        
    
68.         }
    
69.         return size;
    
70. }
    
71. 
    
72. int main( void )
    
73. {        
    
74. 
    
75.                         uint8_t j = 0;
    
76.         //celiang();
    
77.         //                date();
    
78.                
    
79.                 /******IMU的初始化****/
    
80. 
    
81.                 char str[100];
    
82.         
    
83.         
    
84.         unsigned char len,i;
    
85. 
    
86.         Initial_UART1(9600);//接PC的串口
    
87.         Initial_UART2(9600);//接JY-901模块的串口        
    
88.         drv_delay_init();
    
89.         drv_delay_500Ms(2);  //等等JY-91初始化完成
    
90.                
    
91.                
    
92.                 /********无线的初始化 *******/
    
93.         
    
94.                 //串口初始化  
    
95.                
    
96.         drv_uart_init( 9600 );
    
97.                
    
98.         
    
99.         //延时初始化
    
100.         
     
101.         drv_delay_init( );
     
102. //        
     
103.                 drv_button_init( );
     
104.         
     
105.         
     
106.         //LED初始化
     
107.         drv_led_init( );
     
108. 
     
109.         //SPI初始化
     
110.         drv_spi_init( );
     
111.         
     
112.         //RF24L01引脚初始化
     
113.         NRF24L01_Gpio_Init( );
     
114.         
     
115.         //检测nRF24L01
     
116.         NRF24L01_check( );                        
     
117.         RF24L01_Init( );
     
118. 
     
119.         led_red_off( );
     
120.         led_green_off( );
     
121. 
     
122.                 for( j = 0; j< 6; j++ )
     
123.         {
     
124.                 led_red_flashing( );
     
125.                 led_green_flashing( );
     
126.                 drv_delay_500Ms( 1 );
     
127.         }
     
128.         /*******************循环*****/        
     
129.                
     
130.         while(1)
     
131.         {                        
     
132.                
     
133.                
     
134.                         drv_delay_500Ms(2);
     
135.                 drv_delay_ms(10);
     
136.                 //角加速度
     
137.         
     
138.                 //输出加速度
     
139.                 sprintf(str,"Acc:%.3f %.3f %.3f\r\n",(float)stcAcc.a[0]/32768*16,(float)stcAcc.a[1]/32768*16,(float)stcAcc.a[2]/32768*16);
     
140.                         UART1_Put_String(str);
     
141.         //        dengdai (str);
     
142.          
     
143.         //        j=Array_Size(str)+3;
     
144.                
     
145.                
     
146.                 NRF24L01_TxPacket(str ,28);
     
147.                
     
148.                         drv_delay_ms(10);
     
149.                 //输出角速度
     
150.                 sprintf(str,"Gyro:%.3f %.3f %.3f\r\n",(float)stcGyro.w[0]/32768*2000,(float)stcGyro.w[1]/32768*2000,(float)stcGyro.w[2]/32768*2000);
     
151.                         UART1_Put_String(str);
     
152.                 drv_delay_ms(10);;
     
153.                 //输出角度
     
154.                 sprintf(str,"Angle:%.3f %.3f %.3f\r\n",(float)stcAngle.Angle[0]/32768*180,(float)stcAngle.Angle[1]/32768*180,(float)stcAngle.Angle[2]/32768*180);
     
155.                         UART1_Put_String(str);
     
156.         drv_delay_ms(10);
     
157.         drv_delay_ms(10);//等待传输完成
     
158.                 led_red_flashing( );
     
159.                
     
160.         
     
161.         //按键初始化
     
162.         //drv_button_init( );
     
163.         
     
164. //        RF24L01_Set_Mode( MODE_TX );                //发送模式
     
165.         
     
166. //模式切换
     
167. //                if( BUTOTN_PRESS_DOWN == drv_button_check( ))
     
168. //                {
     
169. //                        g_TxMode = 1 - g_TxMode;                //模式会在 TX_MODE_1( 0 ),TX_MODE_2( 1 )之间切换
     
170. //                        
     
171. //                        //状态显示清零
     
172. //                        led_green_off( );
     
173. //                        led_red_off( );
     
174. //                        
     
175. //                        if( TX_MODE_1 == g_TxMode )
     
176. //                        {
     
177. //                                for( j = 0; j < 6; j++ )               
     
178. //                                {
     
179. //                                        led_red_flashing( );        //固定发送模式，红灯闪烁3次
     
180. //                                        drv_delay_500Ms( 1 );               
     
181. //                                }
     
182. //                        }
     
183. //                        else
     
184. //                        {
     
185. //                                for( j = 0; j < 6; j++ )
     
186. //                                {
     
187. //                                        led_green_flashing( );        //串口发送模式，绿灯闪烁3次
     
188. //                                        drv_delay_500Ms( 1 );
     
189. //                                }
     
190. //                        }
     
191. //                }
     
192. //               
     
193. //                //发送
     
194. //                if( TX_MODE_1 == g_TxMode )
     
195. //                {
     
196. //                        NRF24L01_TxPacket( (uint8_t *)g_Ashining,8);                //模式1发送固定字符,1S一包
     
197. //                        drv_delay_500Ms( 1 );        
     
198. //                        drv_delay_500Ms( 1 );        
     
199. //                        led_red_flashing( );                        
     
200. //                }
     
201. //                else
     
202. //                {        
     
203. //                        //查询串口数据
     
204. //               
     
205. //                        j = drv_uart_rx_bytes( g_UartRxBuffer);
     
206. //                        
     
207. //                        if( 0 != j)
     
208. //                        {
     
209. //                                NRF24L01_TxPacket( g_UartRxBuffer, j );
     
210. //                                led_green_flashing( );
     
211. //                  }
     
212. //                }
     
213. //        
     
214. //               
     
215.         }
     
216.         
     
217.         
     
218.         
     
219. }
     

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2021-3-16 14:41 上传

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