单片机定时器初始化后整个程序不能运行了，求大神解答！

ID:898731 · 发表于 2021-3-30 20:47

我是单片机小白，刚接触几天。我做的是一个智能小车，三个功能，避障、遥控、追光，分别用遥控的ABC键切换程序。用了定时器0来输出pwm波调速。但是我在主函数下写了定时器初始化函数后就怎么按键都不动了，去掉后三个功能正常切换运作（但是不能调速），是怎么回事呢？下附完整代码，小白一个代码写得很烂，注释有些地方还没改，跪求大佬解答。

单片机源程序如下:

//包含所需要的头文件
#include<AT89X52.h>
#include< BoeBot.h>
#include<uart.h>
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char
int PWMON;
uchar time;
double countA=30; //定义占空比A（右），并初始占空比为27%
double countB=36; //定义占空比B（左），并初始占空比为30%
sbit IN1=P1^0; //输出IN1
sbit IN2=P1^1; //输出IN2
sbit IN3=P1^2; //输出IN3
sbit IN4=P1^3; //输出IN4
sbit PWMA=P1^4; //输出PWMA
sbit PWMB=P1^5; //输出PWMB
sbit comparatorA=P3^5; //右边电压比较器A
sbit comparatorB=P3^3; //左边电压比较器B
//采用宏定义红外发射、接收端口，便于更改端口进行调试
sbit LeftIR=P3^2; //左边红外接收连接到P2_4
sbit RightIR=P3^4; //右边红外接收连接到P2_5
int irDetectLeft; //定义整型左红外接收变量
int irDetectRight; //定义整型右红外接收变量
/***********定时器0初始化***********/
void timer0_init()
{
TMOD=0x01; // 定时器0设置工作模式1
TH0=(65536-10)/256;
TL0=(65536-10)%256;
TR0=1;
ET0=1;
EA=1;
}
/**************定时0中断处理******************/
void timer0_int() interrupt 1
{
TR0=0; //设置定时器初值期间，关闭定时器
TH0=(65536-10)/256;
TL0=(65536-10)%256;
TR0=1;
time++;
if(time<countA) //countA为占空比
{
PWMA=1; //输出高电平
}
else
PWMA=0;
if(time<countB) //countB为占空比
{
PWMB=1; //输出高电平
}
else
PWMB=0;
if(time>=100)
{
time=0;
}
}
int P3_2state(void) //子函数：调用后返回P2_4位的值
{
return (P3&0x04)?1:0; //将P2口八个位与0x08（00000100）进行"与"运算，若为非零就返回1，若为零就返回零
}
int P3_4state(void) //子函数：调用后返回P2_5位的值
{
return (P3&0x10)?1:0; //将P2口八个位与0x10（00010000）进行"与"运算，若为非零就返回1，若为零就返回零
}
void bizhang()
{
irDetectLeft=P3_2state(); //调用子函数，获得左红外接收变量值
irDetectRight=P3_4state(); //调用子函数，获得右红外接收变量值
printf("irDetectLeft=%d ",irDetectLeft); //利用串口输出左红外接收变量值
printf("irDetectRight=%d\n",irDetectRight); //利用串口输出右红外接收变量值
delay_nms(20); //隔20毫秒后再次重复此红外探测过程
if (irDetectLeft==1&&irDetectRight==1) //无障碍
{
IN1=1;
IN2=0;
IN3=1;
IN4=0;
}
if (irDetectLeft==1&&irDetectRight==0) //右边有障碍，左转
{
IN1=1;
IN2=0;
IN3=0;
IN4=1;
delay_nms(200);
}
if (irDetectLeft==0&&irDetectRight==1) //左边有障碍，右转
{
IN1=0;
IN2=1;
IN3=1;
IN4=0;
delay_nms(200);
}
if (irDetectLeft==0&&irDetectRight==0) //两边有障碍，先后退再右转
{
IN1=0;
IN2=1;
IN3=0;
IN4=1;
delay_nms(300);
IN3=1;
IN4=0;
IN1=0;
IN2=1;
delay_nms(200);
}
}
void zhuiguang()
{
if(comparatorA==0&&comparatorB==1) //左边有光，右电机加速
{
IN1=1;
IN2=0;
IN3=0;
IN4=0;
}
if(comparatorA==1&&comparatorB==0) //右边有光，左电机加速
{
IN1=0;
IN2=0;
IN3=1;
IN4=0;
}
if(comparatorA==1&&comparatorB==1) //两边有光，直行
{
IN1=1;
IN2=0;
IN3=1;
IN4=0;
}
if(comparatorA==0&&comparatorB==0) //两边无光，停止
{
IN1=0;
IN2=0;
IN3=0;
IN4=0;
}
}
void main() //无操作数主函数
{
timer0_init();
while(1)
{
if(P0_1==1) //如果A被按下
{
delay_nms(10); //延时10ms，防止干扰抖动
if(P0_1==1)//确认A按钮按下无误后
{
while(1)
{
bizhang(); //避障功能
if(P0_2==1)break;
}
}
}
if(P0_3==1) //如果B被按下
{
delay_nms(10); //延时10ms，防止干扰抖动
if(P0_3==1)//确认B按钮按下无误后
{
while(1)
{
if((P0_0==0)&&(P0_1==0)&&(P0_2==0)&&(P0_3==0))//不操作遥控器
{
IN1=0;
IN2=0;
IN3=0;
IN4=0;
}
if((P0_1==1)&&(P0_0==0)&&(P0_2==0)&&(P0_3==0))//按A键，左转
{
IN1=1;
IN2=0;
IN3=0;
IN4=1;
delay_nms(200);
}
if((P0_0==0)&&(P0_3==1)&&(P0_1==0)&&(P0_2==0))//按B键，右转
{
IN1=0;
IN2=1;
IN3=1;
IN4=0;
delay_nms(200);
}
if((P0_0==1)&&(P0_3==0)&&(P0_1==0)&&(P0_2==0))//按C键，前进
{
IN1=1;
IN2=0;
IN3=1;
IN4=0;
delay_nms(1000);
}
if(P0_2==1)break;
}
}
}
if(P0_0==1) //如果C被按下
{
delay_nms(10); //延时10ms，防止干扰抖动
if(P0_0==1)//确认C按钮按下无误后
{
while(1)
{
zhuiguang(); //追光功能
if(P0_2==1)break;
}
}
}
if(P0_2==1) //如果D被按下
{
delay_nms(10); //延时10ms，防止干扰抖动
if(P0_2==1)//确认D按钮按下无误后
{
IN1=0;
IN2=0;
IN3=0;
IN4=0;
}
}
}
}

复制代码

ID:898731 · 发表于 2021-3-31 16:06

在第178行

ID:777834 · 发表于 2021-3-31 20:18

我遇到定时器定200微秒时程序像卡住一样，运行超慢，你会不会也是这样？

ID:275826 · 发表于 2021-3-31 20:50

时间都用在定时器中断了

ID:301978 · 发表于 2021-3-31 21:05

49 void timer0_int ()
178 timer0_init()
马虎了你，呵呵。找出不一样的地方

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