51单片机搬运机器人Proteus仿真程序

电机仿真机器车仿真原理图如下（proteus仿真工程文件可到本帖附件中下载）



流程说明：

1，一上电，先通过按按键设置物块的高度和体积

2，注意，物块高度或者体积只要有其中一个为0时，不能开始搬运

3，按下开始搬运按键，即开始搬运，
流程是
机械臂先把物块抓取到机器车上，
机械臂减速
机器车带着物块前往目的地
机器车减速
机械臂把物块放下来
机械臂减速
机器车回到物块堆积处（此时机器车是空车）
机器车减速
蜂鸣器响，提示本次搬运已经完成


4，这时候按下机器复位按键，开始下一次设置物块参数和搬运

搬运物块完成提示模块
第一行显示的是物块的高度和机器车与物块堆积处的距离
第二行显示的是物块的体积或者直径或者质量


单片机源程序如下:

1. #include"DS18B20.h"
   
2. #include "Lcd1602.h"
   
3. #include"KEY.h"       
   
4. 
   
5. #define uint unsigned int
   
6. 
   
7. extern  bit Start18B20();
   
8. extern  bit Get18B20Temp(int *temp);
   
9. extern  uchar keyvalue;
   
10. 
    
11. void display(uint num);
    
12. void read_del8b20();
    
13. 
    
14. unsigned char PuZh[]="Temperature";
    
15. unsigned char SetL[7]="L:";
    
16. unsigned char SetH[7]="H:";
    
17. 
    
18. extern uchar m;
    
19. 
    
20. unsigned char shu[4]={0};
    
21. 
    
22. unsigned char Ltemp[3]={1,2,3};
    
23. unsigned char Htemp[3]={3,2,1};
    
24. 
    
25. extern uchar LNextBit;
    
26. extern uchar HNextBit;
    
27. 
    
28. unsigned char pwm=0,count=0;
    
29. 
    
30. bit res;
    
31. int temp;
    
32. int intT=0,decT;
    
33. int i=0;
    
34. int cha=0;
    
35. int time1=0;
    
36. 
    
37. 
    
38. void main(void)
    
39. {
    
40.           unsigned n=0;
    
41. 
    
42.       InitLcd1602();
    
43.           Start18B20();
    
44. 
    
45.        
    
46.         while(1)
    
47.         {
    
48.                  read_del8b20();
    
49.                 delay1(1300);
    
50.                 if(intT != 85)
    
51.                 {
    
52.                    i=intT;
    
53.                 }
    
54.                 deal();
    
55. 
    
56.                 display(i*10);
    
57.                 alarm();
    
58.         }                               
    
59. }
    
60. 
    
61. 
    
62. void read_del8b20()
    
63. {
    
64.           res=Get18B20Temp(&temp);
    
65.           if(res)
    
66.           {
    
67.            intT=(temp>>4);
    
68.            decT=temp&0xf;
    
69.      }
    
70.           Start18B20();
    
71.           DelayX10us(5);
    
72. }
    
73. 
    
74. void display(uint num)          
    
75. {
    
76.          shu[0]=num/100+0x30;
    
77.              shu[1]=num%100 /10+0x30;
    
78.              shu[2]='.';
    
79.                  shu[3] = num%10+0x30;
    
80. 
    
81.                  SetL[2] = Ltemp[0]+0x30;
    
82.                  SetL[3] = Ltemp[1]+0x30;
    
83.                  SetL[4] = '.';
    
84.                  SetL[5] = Ltemp[2]+0x30;
    
85. 
    
86.                  SetH[2] = Htemp[0]+0x30;
    
87.                  SetH[3] = Htemp[1]+0x30;
    
88.                  SetH[4] = '.';
    
89.                  SetH[5] = Htemp[2]+0x30;
    
90. 
    
91.                     LcdShowStr(0,0,PuZh);
    
92.                 LcdShowStr(0,1,SetL);
    
93.                 LcdShowStr(9,1,SetH);
    
94.                 LcdShowStr(12,0,shu);
    
95. 
    
96. }
    

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