#include "reg51.h"
#define uint8 unsigned char
#define uint16 unsigned short int
#define uint32 unsigned long
sbit SERVO0=P2^0; //控制舵机的PWM输出口
sbit SERVO1=P2^1;
sbit SERVO2=P2^2;
sbit SERVO3=P2^3;
sbit SERVO4=P2^4;
sbit SERVO5=P2^5;
sbit SERVO6=P2^6;
sbit SERVO7=P2^7;
uint16 Servo0PwmDuty=1500; //PWM脉冲宽度
uint16 Servo1PwmDuty=1500;
uint16 Servo2PwmDuty=1500;
uint16 Servo3PwmDuty=1500;
uint16 Servo4PwmDuty=1500;
uint16 Servo5PwmDuty=1500;
uint16 Servo6PwmDuty=1500;
uint16 Servo7PwmDuty=1500;
uint16 k=0;
uint16 g=0;
uint16 h=0;
uint16 t=0;
void DelayMs(uint16 ms) //延时ms毫秒
{
uint16 i,j;
for(i=0;i<85;i++) //89单片机用85,12系列单片机用800
for(j=0;j<ms;j++);
}
void InitTimer0(void) //时钟0初始化
{
TMOD &= 0xF0; //设置定时器模式
TMOD |= 0x01; //设置定时器模式
TL0 = 0x00; //设置定时初值
TH0 = 0x00; //设置定时初值
TF0 = 0; //清除TF0标志
TR0 = 1; //定时器0开始计时
ET0 = 1; //开定时器0中断
}
/***********************************************************
* 名 称:Timer0Value(uint16 pwm)
* 功 能:给定时器0计数器赋值产生定时中断
* 入口参数:pwm 控制舵机的PWM脉冲宽度值(范围:500~2500)
* 出口参数:无
* 说 明:12M晶振,12分频,所以计数器每递增一个数就是1微秒,完全满足舵机控制的精度要求
因为定时器是TH0,TL0都要全部计数到0xFF后在计1个数就会产生中断,所以要想产生
pwm毫秒的中断,那么TH0,TL0就应该赋值(0xFFFF-pwm) 从这个值开始计数产生定时中断
/**********************************************************/
void Timer0Value(uint16 pwm)
{
uint16 value;
value=0xffff-pwm;
TR0 = 0;
TL0=value; //16位数据给8位数据赋值默认将16位数据的低八位直接赋给八位数据
TH0=value>>8; //将16位数据右移8位,也就是将高8位移到低八位,再赋值给8位数据
TR0 = 1;
}
void up()
{
if(h==0)
{
Servo0PwmDuty=1500; //0
Servo1PwmDuty=1500;
Servo2PwmDuty=1500;
Servo3PwmDuty=1500;
Servo4PwmDuty=1500;
Servo5PwmDuty=1500;
Servo6PwmDuty=1500;
Servo7PwmDuty=1500;
DelayMs(1000);
h++;
// Servo0PwmDuty = 1750;
// Servo1PwmDuty = 1750;
// Servo2PwmDuty = 1750;
// Servo3PwmDuty = 1750;
// DelayMs(1000);
// Servo0PwmDuty = 2000; //45
// Servo1PwmDuty = 2000;
// Servo2PwmDuty = 2000;
// Servo3PwmDuty = 2000;
// DelayMs(1000);
// Servo0PwmDuty = 2250;
// Servo1PwmDuty = 2250;
// Servo2PwmDuty = 2250;
// Servo3PwmDuty = 2250;
// DelayMs(1000);
// Servo0PwmDuty = 2500; //90
// Servo1PwmDuty = 2500;
// Servo2PwmDuty = 2500;
// Servo3PwmDuty = 2500;
// DelayMs(1000);
}
}
void go()
{
{
Servo0PwmDuty = 1500; // 右前脚 1700——1200 ;右前腿 1200——1700 自己改参数
DelayMs(300); // 延时0.5秒
Servo1PwmDuty = 1500;
DelayMs(300);
Servo0PwmDuty = 1400; // 脉冲宽度在1000微秒
DelayMs(300);
Servo1PwmDuty = 2000;
DelayMs(300);
}
{
Servo4PwmDuty = 1500; // 左后脚 1700——1200 ;左后腿 1200——1700 自己改参数
DelayMs(300); // 延时0.5秒
Servo5PwmDuty = 1500;
DelayMs(300);
Servo4PwmDuty = 1700; // 脉冲宽度在1000微秒,对应-45°
DelayMs(300);
Servo5PwmDuty = 2000;
DelayMs(300);
}
{
Servo2PwmDuty = 1500; // 左前脚 1700——1200 ;右前腿 1200——1700
DelayMs(300); //延时0.5秒
Servo3PwmDuty = 1500;
DelayMs(300);
Servo2PwmDuty = 1300; //脉冲宽度在1000微秒,对应-45°
DelayMs(300);
Servo3PwmDuty = 1000;
DelayMs(300);
}
{
Servo6PwmDuty = 1500; // 右后脚 1700——1200 ;左后腿 1200——1700
DelayMs(300); //延时0.5秒
Servo7PwmDuty = 1500;
DelayMs(300);
Servo6PwmDuty = 1700; //脉冲宽度在1000微秒,对应-45°
DelayMs(300);
Servo7PwmDuty = 2000;
DelayMs(300);
}
Servo0PwmDuty=1500;
Servo1PwmDuty=1500;
Servo2PwmDuty=1500;
Servo3PwmDuty=1500;
Servo4PwmDuty=1500;
Servo5PwmDuty=1500;
Servo6PwmDuty=1500;
Servo7PwmDuty=1500;
}
void right()
{
{ Servo0PwmDuty = 1000; // 左前脚 1700——1200 ;左前腿 1200——1700 自己改参数
DelayMs(200); //延时0.5秒
Servo1PwmDuty = 1500;
DelayMs(200);
Servo0PwmDuty = 1500; //脉冲宽度在1000微秒,对应-45°
DelayMs(200);
Servo1PwmDuty = 1000;
DelayMs(200); }
DelayMs(200);
{ Servo6PwmDuty = 1500; // 左后脚 1700——1200 ;左后腿 1200——1700
DelayMs(200); //延时0.5秒
Servo7PwmDuty = 1500;
DelayMs(200);
Servo6PwmDuty = 1000; //脉冲宽度在1000微秒,对应-45°
DelayMs(200);
Servo7PwmDuty = 1000;
DelayMs(200); }
DelayMs(200);
}
void left()
{
{ Servo2PwmDuty = 1500; // 右前脚 1700——1200 ;右前腿 1200——1700
DelayMs(200); // 延时0.5秒
Servo3PwmDuty = 1000;
DelayMs(200);
Servo2PwmDuty = 1000; // 脉冲宽度在1000微秒,对应-45°
DelayMs(200);
Servo3PwmDuty = 1500;
DelayMs(200); }
DelayMs(200);
{ Servo4PwmDuty = 1000; // 右后脚 1700——1200 ;右后腿 1200——1700 自己改参数
DelayMs(200); // 延时0.5秒
Servo5PwmDuty = 1000;
DelayMs(200);
Servo4PwmDuty = 1500; // 脉冲宽度在1000微秒,对应-45°
DelayMs(200);
Servo5PwmDuty = 1500;
DelayMs(200); }
DelayMs(200);
}
void turnright()
{
Servo0PwmDuty=1500; //0
Servo1PwmDuty=1500;
Servo2PwmDuty=1500;
Servo3PwmDuty=1500;
Servo4PwmDuty=1500;
Servo5PwmDuty=1500;
Servo6PwmDuty=1500;
Servo7PwmDuty=1500;
DelayMs(100);
// Servo0PwmDuty = 1750;
// DelayMs(100);
// Servo1PwmDuty = 1750;
// DelayMs(100);
// Servo2PwmDuty = 1750;
// DelayMs(100);
// Servo3PwmDuty = 1750;
// DelayMs(100);
Servo1PwmDuty = 2000; //45
DelayMs(200);
Servo5PwmDuty = 2000; //45
DelayMs(200);
Servo3PwmDuty = 2000; //45
DelayMs(200);
Servo7PwmDuty = 2000; //45
DelayMs(200);
// Servo0PwmDuty = 1750;
// DelayMs(100);
// Servo1PwmDuty = 1750;
// DelayMs(100);
// Servo2PwmDuty = 1750;
// DelayMs(100);
// Servo3PwmDuty = 1750;
// DelayMs(100);
Servo1PwmDuty = 1500; //0
Servo5PwmDuty = 1500; //0
Servo3PwmDuty = 1500; //0
Servo7PwmDuty = 1500; //0
DelayMs(100);
g++;
}
void main()
{
InitTimer0(); //定时器0初始化
EA = 1; //开总中断
while(1) //大循环
{
if(h==0) //起
{
up();
h++;
}
for(g=0;g<10;g++)
{
go();
up();
}
// left();
// right();
// if(g==0) //转弯
// {
// turnright();
// g++;
// }
//
// if(h!=0) //恢复初态
// {
// up();
// h++;
// }
}
}
void Timer0_isr(void) interrupt 1 using 1 //时钟0中断处理
{
static uint16 i = 1; //静态变量:每次调用函数时 $$保持上一次所赋的值$$
//跟全局变量类似,不同是它只能用于此函数内部
switch(i)
{
case 1:
SERVO0 = 1; //PWM控制脚高电平
//给定时器0赋值,计数Pwm0Duty个脉冲后产生中断,下次中断会进入下一个case语句
Timer0Value(Servo0PwmDuty);
break;
case 2:
SERVO0 = 0; //PWM控制脚低电平
//高脉冲结束后剩下的时间(20000-Pwm0Duty)全是低电平了,Pwm0Duty + (20000-Pwm0Duty) = 20000个脉冲正好为一个周期20毫秒
Timer0Value(20000-Servo0PwmDuty);
break;
case 3:
SERVO1 = 1; //PWM控制脚高电平
Timer0Value(Servo1PwmDuty);
break;
case 4:
SERVO1 = 0; //PWM控制脚低电平
Timer0Value(20000-Servo1PwmDuty);
break;
case 5:
SERVO2 = 1; //PWM控制脚高电平
Timer0Value(Servo2PwmDuty);
break;
case 6:
SERVO2 = 0; //PWM控制脚低电平
Timer0Value(20000-Servo2PwmDuty);
break;
case 7:
SERVO3 = 1; //PWM控制脚高电平
Timer0Value(Servo3PwmDuty);
break;
case 8:
SERVO3 = 0; //PWM控制脚低电平
Timer0Value(20000-Servo3PwmDuty);
break;
case 9:
SERVO4 = 1; //PWM控制脚高电平
Timer0Value(Servo4PwmDuty);
break;
case 10:
SERVO4 = 0; //PWM控制脚低电平
Timer0Value(20000-Servo4PwmDuty);
break;
case 11:
SERVO5 = 1; //PWM控制脚高电平
Timer0Value(Servo1PwmDuty);
break;
case 12:
SERVO5 = 0; //PWM控制脚低电平
Timer0Value(20000-Servo5PwmDuty);
break;
case 13:
SERVO6 = 1; //PWM控制脚高电平
Timer0Value(Servo6PwmDuty);
break;
case 14:
SERVO6 = 0; //PWM控制脚低电平
Timer0Value(20000-Servo6PwmDuty);
break;
case 15:
SERVO7 = 1; //PWM控制脚高电平
Timer0Value(Servo7PwmDuty);
break;
case 16:
SERVO7 = 0; //PWM控制脚低电平
Timer0Value(20000-Servo7PwmDuty);
i=0;
break;
}
i++;
}
|