步进电机用的是ULN2003模块,光敏模块是LM393通过比较光敏电阻和变阻器的阻值,输出0,1信号。现在的问题是如果一开始光敏信号输入为1,电动机正转,光敏信号变为0时,电动机不反转。反之如果一开始为0,电机反转,改变光敏信号无反应。我觉着应该是光敏程序出了问题,光敏程序在下面117行求大佬指点。
单片机源程序如下:
- #include<reg52.h> //包含头文件,一般情况不需要改动,头文件包含特殊功能寄存器的定义
- #define uchar unsigned char
- sbit IR=P3^2; //红外接口标志
- sbit light=P2^3;//定义光敏模块信号输入口为P3-5
- sbit upswitch=P2^0;//定义上行程开关为s4
- sbit downswitch=P2^1;//定义下行程开关为s2
- unsigned char irtime;//红外用全局变量
- bit irpro_ok,irok; //处理OK,接收OK
- unsigned char IRcord[4]; //定义ircord是4个数组构成的数字
- unsigned char irdata[33];//定义irdata是33个b组成的数据,
- unsigned char nt[8]={0x01,0x03,0x02,0x06,0x04,0x0c,0x08,0x09}; //顺时针旋转
- unsigned char st[8]={0x09,0x08,0x0c,0x04,0x06,0x02,0x03,0x01};//逆时针旋转表
- void delay(unsigned int n) //系统延时用于四步电机控制
- {
- unsigned int i=0,j=0;
- for(i=0;i<n;i++)
- {
- for(j=0;j<120;j++);
- }
- }
- /*定时器0中断处理*/
- void tim0_isr (void) interrupt 1 using 1
- {
- irtime++; //用于计数2个下降沿之间的时间
- }
- /*外部中断0中断处理*/
- void EX0_ISR(void) interrupt 0 //外部中断0服务函数
- {
- static unsigned char i; //接收红外信号处理
- static bit startflag; //是否开始处理标志位
- if(startflag)
- {
- if(irtime<63&&irtime>=33)//引导码 TC9012的头码,9ms+4.5ms 头码的持续时间的范围,33(8.448ms)<63(16.128ms),
- i=0;
- irdata[ i]=irtime;//存储每个电平的持续时间,用于以后判断是0还是1
- irtime=0;
- i++;
- if(i==33) //33是33位的意思,包括32位的数据和一位的头码。
- {
- irok=1;
- i=0;
- }
- }
- else
- {
- irtime=0;
- startflag=1;
- }
- }
- /*定时器0初始化*/
- void TIM0init(void)//定时器0初始化
- {
- TMOD=0x02;//定时器0工作方式2,TH0是重装值,TL0是初值
- TH0=0x00; //装初值
- TL0=0x00;
- ET0=1; //开中断
- TR0=1;
- }
- /*外部中断0初始化*/
- void EX0init(void)
- {
- IT0 = 1; //指定外部中断0下降沿触发,INT0 (P3.2)
- EX0 = 1; //打开外部中断
- EA = 1; //开总中断
- }
- /*步进电机控制程序*/
- void stepperdown()//四相步进电机逆时针转
- {
- // delay(10);加上就变成点动了
- while(1)
- {
- int i=0;
- for(i=0;i<8;i++)
- {
- P1=nt[ i];
- delay(2);//delay2这个时间差不多合适<2无法运行
- }
- if(IR==0) //事实证明可行
- {
- break;
- }
- }
- }
- void stepperup()//四相步进电机顺时针旋转
- {
- while(1)
- {
- int i=0;
- for(i=0;i<8;i++)
- {
- P1=st[ i];
- delay(2);//delay2这个时间差不多合适<2无法运行
- }
- if(IR==0) //事实证明可行
- {
- break;
- }
- }
- }
- void stepperstop()
- {
- P1=0x00;
- }
- /*光敏自动控制模式*/
- void lightmod() //现在的问题:只走一个程序其他if语句完全没用
- {
- while(1)
- { if(light==1)
- {
- stepperup();
- }
- if(light==0)
- {
- stepperdown();
- }
- if(IR==0) //事实证明可行
- {
- break;
- }
- }
- }
- /*原键值处理*/
- void Ir_work(void)//红外键值散转程序
- {
- P1=0x00;//初始化p1
- switch(IRcord[2])//判断第三个数码前两个是用户码,最后一个是反码,第三个才是真正的数据码。
- {
- case 0x45:stepperdown();break;//- 按下遥控器上面0-9的按键,led亮起相应的数值
- case 0x47:stepperup();break;//+
- case 0x46:stepperstop();break;
- case 0x09:lightmod();break;
- default:break;
- }
- irpro_ok=0;//处理完成标志
- }
- /*红外码值处理*/
- void Irpro(void)//红外码值处理函数 分析出那些是1那些是0
- {
- unsigned char i, j, k;
- unsigned char cord,value;
- k=1; //前导码没数据,从第二个开始,就是用户码开始。
- for(i=0;i<4;i++) //处理4个字节
- {
- for(j=1;j<=8;j++) //处理1个字节8位。for语句:先执行j=1;在执行j<=8,为真则继续执行,否则结束执行;执行完循环体后执行j++,重复执行执行循环和j++直到j<=8为假
- {
- cord=irdata[k]; //
- if(cord>7) //低电平下降沿到下一个下降沿的宽度是0.56+0.565=1.125ms,高电平则是0.56+1.69=2.25ms,同样我们也给出一个范围用于区分它们,可以这样识别 (1.125ms + 2.25ms )/ 2=1.68ms,
- //大于1.68为高,小于1.68为低。
- //假设使用12M晶振 定时器的单位数值时1us,使用8位定时器自动重装,将得到每个定时周期0.256ms的时长, 1.68/0.256=6.59,约等于7.也就是 定时器0计数次数。
- value|=0x80;//最高位就给1,
- if(j<8)
- {
- value>>=1;
- }
- k++;
- }
- IRcord[ i]=value;
- value=0;
- }
- irpro_ok=1;//处理完毕标志位置1
- }
- /*主函数*/
- void main(void)
- {
- EX0init(); //初始化外部中断
- TIM0init();//初始化定时器
- while(1)//主循环
- {
- if(irok) //如果接收好了进行红外处理
- {
- Irpro();
- irok=0;
- }
- if(irpro_ok) //如果处理好后进行工作处理,如按对应的按键后显示对应的数字等
- {
- Ir_work();
- }
- }
- }
- }
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