STC15W408AS单片机五向按键模块控制TB6600驱动步进电机源程序

10档速度可调，通过五向按键模块控制云台实现上下左右转动。
以下代码一部分是通过网上搜索修改的，有不足的地方请多多指教.
制作出来的实物图如下：


单片机源程序如下:

1. #include<reg52.h>
   
2. //电机1控制引脚     ******芯片：STC15W408AS*****
   
3. sbit CLK  = P1^0;
   
4. sbit ENA  = P1^1;
   
5. sbit DIR  = P1^2;
   
6. //电机2控制引脚
   
7. sbit CLK1  = P1^3;
   
8. sbit ENA1  = P1^4;
   
9. sbit DIR1  = P1^5;        
   
10. //按键控制端
    
11. sbit UP  = P3^2;               //电机1正转
    
12. sbit DWN  = P3^3;                   //电机1反转
    
13. sbit LFT = P3^4;         //电机2正转
    
14. sbit RHT = P3^5;         //电机2反正
    
15. sbit SET  = P3^6;           //加速
    
16. sbit RST = P3^7;     //减速
    
17. 
    
18. unsigned int Tspeed[10]={30,40,60,80,100,200,400,600,800,1000};               //调速等级表
    
19. bit CY_status=0;
    
20. unsigned int CYCLE=20;
    
21. unsigned int cy_count=0;
    
22. unsigned PWM_count=0;
    
23. void Init_time();
    
24. void Key_scan();
    
25. void main()
    
26. {
    
27.         ENA=0;
    
28.         CLK=0;
    
29.         DIR=0;        
    
30.         ENA1=0;
    
31.         CLK1=0;
    
32.         DIR1=0;                //初始化电机
    
33.         Init_time();   //初始化定时器           
    
34.         while(1)
    
35.         {
    
36.                 Key_scan();
    
37.         }        
    
38. }
    
39. void Init_time()                                 //初始化定时器
    
40. {
    
41.         TMOD |= 0x01;
    
42.         TH0=(65536-CYCLE)/256;                  //给time0装初值
    
43.         TL0=(65536-CYCLE)%256;
    
44.     IE = 0x82;                     //使得time1的优先级高于time0
    
45.         TR0=1;                                         //打开中断
    
46. }
    
47. void Enter_Timer0() interrupt 1                                //进入定时器中断
    
48. {
    
49.         TH0=(65536-CYCLE)/256;
    
50.         TL0=(65536-CYCLE)%256;
    
51.         CLK=~CLK;
    
52.         CLK1=~CLK1;
    
53.         PWM_count++;
    
54.         if(PWM_count==(2*cy_count)&&CY_status)
    
55.         {
    
56.                 PWM_count=0;
    
57.                 TR0=0;
    
58.                 ENA=0;
    
59.                 ENA1=0;
    
60.         }        
    
61. }
    
62. 
    
63. /************************按键扫描程序************************
    
64.    功能：读取各按键值，判断是否按下，再处理相应事件
    
65.    
    
66.    注：按键控制程序，由于按键中断优先级高，且每个按键都设计
    
67.        为弹起有效， 所以长时间按住不放会导致电机减速甚至停
    
68.            止直至放开按键                     
    
69. *************************************************************/
    
70. void Key_scan()                                             
    
71. {
    
72.         static char i=0;
    
73.         if(UP==0)                                           //电机1正反转切换
    
74.         {
    
75.                 if(UP==0)
    
76.                 {
    
77.                     DIR=1;
    
78.                           ENA=1;                  //启动电机
    
79.                                 TR0=1;                  //开启中断产生脉冲信号
    
80.                         while(!UP);                //按键按下直到放开
    
81.                                 ENA=0;                  //关闭电机
    
82.                                 TR0=0;                  //关闭中断停止脉冲信号
    
83.                                 CY_status=0;  //刷新步进标志位
    
84.                 }
    
85.         }
    
86.         if(DWN==0)                                          
    
87.         {
    
88.                 if(DWN==0)
    
89.                 {
    
90.                            DIR=0;
    
91.                           ENA=1;                  //启动电机
    
92.                                 TR0=1;                  //开启中断产生脉冲信号                        
    
93.                         while(!DWN);        //按键按下直到放开
    
94.                                 ENA=0;                  //关闭电机
    
95.                                 TR0=0;                  //关闭中断停止脉冲信号
    
96.                                 CY_status=0;  //刷新步进标志位                        
    
97.                 }
    
98.         }
    
99.         if(LFT==0)                                   //电机2正反转切换
    
100.         {        
     
101.                 if(LFT==0)
     
102.             {
     
103.                                 DIR1=1;
     
104.                           ENA1=1;                  //启动电机
     
105.                                 TR0=1;                  //开启中断产生脉冲信号        
     
106.                         while(!LFT);
     
107.                                 ENA1=0;                  //关闭电机
     
108.                                 TR0=0;                  //关闭中断停止脉冲信号
     
109.                                 CY_status=0;  //刷新步进标志位               
     
110.                 }
     
111.         }
     
112.         if(RHT==0)                                   
     
113.         {
     
114.                 if(RHT==0)
     
115.                 {
     
116.                                  DIR1=0;
     
117.                           ENA1=1;                  //启动电机
     
118.                                 TR0=1;                  //开启中断产生脉冲信号        
     
119.                         while(!RHT);
     
120.                                 ENA1=0;                  //关闭电机
     
121.                                 TR0=0;                  //关闭中断停止脉冲信号
     
122.                                 CY_status=0;  //刷新步进标志位        
     
123.                 }
     
124.         }
     
125. if(SET==0)                                   //加速
     
126.         {               
     
127.                 if(SET==0)
     
128.             {
     
129.                         while(!SET);
     
130.                         i--;
     
131. ……………………
     
132. 
     
133. …………限于本文篇幅 余下代码请从51黑下载附件…………
     

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2021-5-2 00:04 上传

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正在研究使用ps2摇杆模块替换五向按键模块操作云台，希望有研究过的老师给点意见.

可否提供一下原理图

键盘扫描也需要花较长时间，看过用定时器来做能节约不少时间，但现在早已忘了怎么做的了

thank you for sharing

感谢楼主无私奉献！正在学习！