STM32F103基于PS2手柄遥控小车

ID:747099 · 发表于 2021-5-5 19:22

单片机源程序如下:
#include "led.h"
#include "delay.h"
#include "sys.h"
#include "usart.h"
#include "pstwo.h"
#include "moto.h"
/*********************************************************
功能：通过PS2控制小车运动
硬件平台：STM32F103C8T6
时钟：8Mhz

硬件引脚分配：
//手柄接口
DI=PB12;
DO=PB13 ;
CS=PB14;
CLK=PB15;

//L298N 电机驱动控制引脚
IN1=PA0;          //左侧电机正
IN2=PA1;             //左侧电机负
IN3=PA2;          //右侧电机正
IN4=PA3;             //右侧电机负

LED = PC13;
**********************************************************/
//#define go                      {IN1=1;IN2=0;IN3=0;IN4=1;}
//#define back                {IN1=0;IN2=1;IN3=1;IN4=0;}
//#define stop             {IN1=1;IN2=1;IN3=1;IN4=1;}
//#define turnleft             {IN1=1;IN2=1;IN3=0;IN4=1;}
//#define turnright             {IN1=1;IN2=0;IN3=1;IN4=1;}

int speed;

char SysClock;    //申请存储系统时钟变量，单位MHz
char SystemClock_HSE(u8 PLL);
void MYRCC_DeInit(void);

int main(void)
{
      u8 key=0;
      SystemClock_HSE(9);          //系统时钟初始化，时钟源外部晶振HSEs  8*9=72MHz;
      delay_init();                   //延时函数初始化
      NVIC_Configuration();       //设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级，2位响应优先级
      uart_init(9600);                //串口初始化为9600
      LED_Init();                            //LED端口初始化
      PS2_Init();
  //motor_Init();
      MotorInit();
      //printf("hello! \r\n");
      speed=10;

      while(1)
      {

            key=PS2_DataKey();

               switch(key)
               {
                     case 5:go;break;
                     case 7:back;break;
                     case 8:turnleft;break;
                     case 6:turnright;break;
                     case 9:LED_ON;break;
                     case 10:LED_OFF;break;
                     case 11:speed=(speed>=10)?10:speed+1;break;
                     case 12:speed=(speed<=0)?0:speed-1;break;

                     default:stop;break;
               }
            if(key!=0)                //有按键按下
         {
                     printf("%d  is  pressed  \r\n",key);
         }
//             printf(" %5d %5d %5d %5d\r\n",PS2_AnologData(PSS_LX),PS2_AnologData(PSS_LY),
//                                           PS2_AnologData(PSS_RX),PS2_AnologData(PSS_RY) );

   delay_ms(10);
      }
}

//不能在这里执行所有外设复位!否则至少引起串口不工作.
//把所有时钟寄存器复位
void MYRCC_DeInit(void)
{
      RCC->APB1RSTR = 0x00000000;//复位结束
      RCC->APB2RSTR = 0x00000000;

  RCC->AHBENR = 0x00000014;  //睡眠模式闪存和SRAM时钟使能.其他关闭.
  RCC->APB2ENR = 0x00000000; //外设时钟关闭.
  RCC->APB1ENR = 0x00000000;
      RCC->CR |= 0x00000001;    //使能内部高速时钟HSION
      RCC->CFGR &= 0xF8FF0000; //复位SW[1:0],HPRE[3:0],PPRE1[2:0],PPRE2[2:0],ADCPRE[1:0],MCO[2:0]
      RCC->CR &= 0xFEF6FFFF;    //复位HSEON,CSSON,PLLON
      RCC->CR &= 0xFFFBFFFF;    //复位HSEBYP
      RCC->CFGR &= 0xFF80FFFF; //复位PLLSRC, PLLXTPRE, PLLMUL[3:0] and USBPRE
      RCC->CIR = 0x00000000;    //关闭所有中断
}

/********************************************
         使用外部晶体作为系统时钟源
功能：
1.使用外部HSE时钟8M作为PLL输入
2.PLL倍频系数PLLMUL<=9(实际到达16时，还能正常倍频外部时钟)
3.输入参数：PLLMUL，PLL倍频系数
4.备注：官方手册上说，使用HSE作为系统时钟源时，最高可倍频到72MHz，但是实际可以倍频到128M系统还算稳定
********************************************/
//系统时钟初始化函数
//pll:选择的倍频数，从2开始，最大值为16
//时钟源为外部晶振
//备注：当机身焊接了8M晶振时，就只能使用外部8M晶振作为时钟源，
//    用内部的HSI不好使，我反正没调出来，看各位有啥办法没
char SystemClock_HSE(u8 PLL)
{
      unsigned char temp=0;
      MYRCC_DeInit();                   //复位并配置向量表
      RCC->CR|=1<<16;    //外部高速时钟使能HSEON
      while(!(RCC->CR>>17));//等待外部时钟就绪
      RCC->CFGR=0X00000400; //APB1=DIV2;APB2=DIV1;AHB=DIV1;
      PLL-=2;//抵消2个单位
      RCC->CFGR|=PLL<<18; //设置PLL值 2~16
      RCC->CFGR|=1<<16;          //PLLSRC ON
      FLASH->ACR|=0x32;          //FLASH 2个延时周期
      RCC->CR|=0x01000000;  //PLLON
      while(!(RCC->CR>>25));//等待PLL锁定
      RCC->CFGR|=0x00000002;//PLL作为系统时钟
      while(temp!=0x02)    //等待PLL作为系统时钟设置成功
      {
            temp=RCC->CFGR>>2;
            temp&=0x03;
      }

  SysClock=(PLL+2)*8;
  return SysClock;
}

代码下载：

51黑论坛_基于STM32F103C8T6的PS2遥控小车源码及接线（已调）.7z (443.59 KB, 下载次数: 30)

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