我的51单片机程序，避障小车，四驱控制，含源码

这是51单片机寻迹程序，四驱小车，用的l298n，LM2596S DC-DC 降压电源模块BUCK 3A可调降压模块，51单片机小板， 寻迹避障模块 TCRT5000红外反射传感器


程序如下
#include <reg52.h>
sbit IN1 = P1^0;
sbit IN2 = P1^1;
sbit IN3 = P1^2;
sbit IN4 = P1^3;
sbit xun1 = P2^6;
sbit xun2 = P2^7;
void delay(int n)
{int i,j;
   for(i = 0; i < n; i++)     
      for(j=0;j<120;j++);
}
typedef unsigned char u8 ;
typedef unsigned int u16;
u8 pwm1;
u8 pwm2;
u16 t;
void main()
{
  pwm1=0;
  pwm2=0;
  t=0;
IN2=0;
IN4=0;
TMOD=0X02;
TH0=210;
TL0=210;
TR0=1;
ET0=1;
EA=1;

while(1)
{
  if(xun1==0&&xun2==1)
  {
   pwm1=150;
   pwm2=0;
   delay(5);
  }

  if(xun1==1&&xun2==0)
  {
    pwm1=0;
    pwm2=150;
    delay(5);
  }
  if(xun1==1&&xun2==1)
  {
   pwm1=90;
   pwm2=90;
    delay(10);
  }
  }
}


tieryo() interrupt 1
{
t++;
if(t==250)
{
  t=0;
  IN1=1;
  IN3=1;
}
if(pwm1<=t)
{
  IN1=0;
}
if(pwm2<=t)
{
  IN3=0;
}
}