bascom avr利用can通信控制伺服电机上使能

'此列子为串口转can通信控制伺服电机上使能的列子
$regfile = "m128def.dat"                                    '单片机型号头文件
$crystal = 8000000                                          '晶振频率
$baud = 19200
$hwstack = 256
$swstack = 256
$framesize = 256

Declare Sub Send(byval Str_code As String)

Declare Function Can_data(byval Std_mode As Integer , Byval Data_length As Integer , _
                           Byval Func_code As String , Byval Node_id As String , _
                           Byval Str_data As String) As String
Declare Sub Set_enable(byval Node_id As String , Byval Ctrl_mode As Integer , Byval Value As Integer)

Config Portd = Output
Const Std_frame = 1                                         '标准帧
Const Ext_frame = 0                                         '扩展帧
Const Position_mode = 0                                     '位置模式
Const Speed_mode = 1                                        '速度模式

Dim Can_code As String * 26

Portd = &HFF
Wait 1
'1号伺服位置模式上使能
Set_enable "01" , Position_mode , 1
Portd.3 = 0
Wait 1
'2号伺服速度模式上使能
Set_enable "02" , Speed_mode , 1
Portd.4 = 0
Wait 10

'1号伺服掉使能
Set_enable "01" , Position_mode , 0
Portd.3 = 1
Wait 1
'2号伺服掉使能
Set_enable "02" , Speed_mode , 0
Portd.4 = 1
Wait 1

End

'按值发送
Sub Send(byval Str_code As String )
    Local I1 As Integer , Mystr As String * 4 , Mybyte As Byte , Length As Integer
    Length = Len(str_code)
    For I1 = 1 To Length Step 2
        Mystr = Mid(str_code , I1 , 2)
        Mybyte = Hexval(mystr)
        Printbin Mybyte
    Next
End Sub

'Can帧数据Std_mode=1为标准帧=0为扩展帧，
'Data_length为数据区长度最大8字节，
'Func_code为功能码一个字节，
'Node_id为节点ID一个字节，
'Str_data数据区十六进制字符串，最大8个字节
Function Can_data(byval Std_mode As Integer , Byval Data_length As Integer , _
                  Byval Func_code As String , Byval Node_id As String , _
                  Byval Str_data As String) As String

   Local Count As Integer , Str_code As String * 26 , I As Integer

   Select Case Std_mode
   Case Is = Std_frame
      Str_code = "0" + Str(data_length)                     '标准帧的第一个字符为0第二个字符为数据区的字节数（最大8字节）
   Case Is = Ext_frame
      Str_code = "8" + Str(data_length)                     '扩展帧的第一个字符为8第二个字符为数据区的字节数（最大8字节）
   End Select

   Str_code = Str_code + "0000"

   If Len(func_code) = 1 Then
      Str_code = Str_code + "0"
   End If
   Str_code = Str_code + Func_code

   If Len(node_id) = 1 Then Str_code = Str_code + "0"
   Str_code = Str_code + Node_id

   Count = Len(str_data)
   Count = 16 - Count
   Str_code = Str_code + Str_data
   For I = 1 To Count
      Str_code = Str_code + "0"
   Next I
   Can_data = Str_code
End Function

'伺服驱动器使能Node_id为驱动器节点ID，
'Ctrl_mode有两种模式，位置模式Position_mode = 0和速度模式 Speed_mode = 1
'Value值设置非0为上使能，设置为0为掉使能
Sub Set_enable(byval Node_id As String , Byval Ctrl_mode As Integer , Byval Value As Integer)
   If Value <> 0 Then
      '上使能
      '02 00 00 02 0A 00 00 00 00 00 00 00 00   '控制字清0
      Can_code = Can_data(std_frame , 2 , "02" , Node_id , "0000" )       '获得完整can报文
      Send Can_code                                         '发数据
      Waitms 5
      Select Case Ctrl_mode
      Case Is = Position_mode
        '01 00 00 03 0A 01 00 00 00 00 00 00 00    '速度模式
        Can_code = Can_data(std_frame , 1 , "03" , Node_id , "01" )       '获得完整can报文
        Send Can_code                                       '发数据
        Waitms 5
      Case Is = Speed_mode
        '01 00 00 03 0A 03 00 00 00 00 00 00 00    '位置模式
        Can_code = Can_data(std_frame , 1 , "03" , Node_id , "03" )       '获得完整can报文
        Send Can_code                                       '发数据
        Waitms 5
      End Select
      '02 00 00 02 0A 06 00 00 00 00 00 00 00   '始能第一步
      Can_code = Can_data(std_frame , 2 , "02" , Node_id , "0600" )       '获得完整can报文
      Send Can_code                                         '发数据
      Waitms 5
      '02 00 00 02 0A 07 00 00 00 00 00 00 00   '始能第二步
      Can_code = Can_data(std_frame , 2 , "02" , Node_id , "0700" )       '获得完整can报文
      Send Can_code                                         '发数据
      Waitms 5
      '02 00 00 02 0A 0F 00 00 00 00 00 00 00   '始能第三步
      Can_code = Can_data(std_frame , 2 , "02" , Node_id , "0F00" )       '获得完整can报文
      Send Can_code                                         '发数据
      Waitms 5
   Else
      '掉使能02 00 00 02 0A 05 00 00 00 00 00 00 00
      Can_code = Can_data(std_frame , 2 , "02" , Node_id , "0500" )       '获得完整can报文
      Send Can_code                                         '发数据
   End If
End Sub