Arduino两轮平衡小车的直立环控制问题？

用ariduno做的调平衡车的直立环，在调p的时候调到20就已经达到电机最大转速了，但是找不到一个合适的p值让他稳定，每次都在震荡，震荡会越来越大，加上d以后也一直在震荡，只不过能够反应快点，假如在平衡点他先向一个方向倒，然后加了d就会很快起来然后向另一个方向倒，不管d加多大都有超调，在网上查说重心太低了就做了这样的两层，把最重的电池放到上面，空的地方本来放了个别的东西，也没有加什么滤波之类的，单纯写了直立环的pid，电机用的mg513p30，人为感受是电机反应有点慢？跟不上调节的速度要求，感觉不是单纯调参数的问题，具体哪里出问题了不大清楚，就是不管是p多大要么车起不来，要么超调，超调后直接倒下，加了d也不好用，手离开车就会失控。哪位大神大概知道有什么可能导致这样吗