STM32F10X系列单片机驱动平衡车电机程序与开发设计资料

使用STM32F103单片机驱动无刷电机的源程序与开发资料，分享给大家，希望多交流技术问题，本人是在开源代码的基础上加入自己的foc控制算法实现的电机控制调速。希望大家多多提成问题，共同交流。程序已经调试通过，大家可以直接使用。

单片机源程序如下:

1. #include "stm32f10x.h"
   
2. #include "sys.h"
   
3. 
   
4. u8 Way_Angle=3;                             //获取角度的算法，1：四元数  2：卡尔曼  3：互补滤波
   
5. u8 Flag_Qian,Flag_Hou,Flag_Left,Flag_Right,Flag_sudu=2; //蓝牙遥控相关的变量
   
6. u8 Flag_Stop=1,Flag_Show=0;                 //停止标志位和 显示标志位 默认停止 显示打开
   
7. int Encoder_Left,Encoder_Right;             //左右编码器的脉冲计数
   
8. int Moto1,Moto2;                            //电机PWM变量 应是Motor的 向Moto致敬        
   
9. int Temperature;                            //显示温度
   
10. int Voltage;                                //电池电压采样相关的变量
    
11. float Angle_Balance,Gyro_Balance,Gyro_Turn; //平衡倾角 平衡陀螺仪 转向陀螺仪
    
12. float Show_Data_Mb;                         //全局显示变量，用于显示需要查看的数据
    
13. u32 Distance;                               //超声波测距
    
14. u8 delay_50,delay_flag,Bi_zhang=0;         //默认情况下，不开启避障功能，长按用户按键2s以上可以进入避障模式
    
15. float Acceleration_Z;                      //Z轴加速度计  
    
16. int main(void)
    
17.   {
    
18.                 delay_init();                                //=====延时函数初始化        
    
19.                 uart_init(128000);                    //=====串口初始化为
    
20.                 JTAG_Set(JTAG_SWD_DISABLE);     //=====关闭JTAG接口
    
21.                 JTAG_Set(SWD_ENABLE);           //=====打开SWD接口 可以利用主板的SWD接口调试
    
22.                 LED_Init();                     //=====初始化与 LED 连接的硬件接口
    
23.           KEY_Init();                     //=====按键初始化
    
24.     MiniBalance_PWM_Init(7199,0);   //=====初始化PWM 10KHZ，用于驱动电机 如需初始化电调接口
    
25.                 uart3_init(9600);               //=====串口3初始化
    
26.     Encoder_Init_TIM2();            //=====编码器接口
    
27.     Encoder_Init_TIM4();            //=====初始化编码器2
    
28.                 Adc_Init();                     //=====adc初始化
    
29.     IIC_Init();                     //=====IIC初始化
    
30.     MPU6050_initialize();           //=====MPU6050初始化        
    
31.     DMP_Init();                     //=====初始化DMP
    
32.     OLED_Init();                    //=====OLED初始化            
    
33.                 TIM3_Cap_Init(0XFFFF,72-1);            //=====超声波初始化
    
34.           MiniBalance_EXTI_Init();        //=====MPU6050 5ms定时中断初始化
    
35.     while(1)
    
36.            {
    
37.                     if(Flag_Show==0)          //使用MiniBalanceV3.5 APP和OLED显示屏
    
38.                                         {
    
39.                                                         APP_Show();        
    
40.                                                         oled_show();          //===显示屏打开
    
41.                                         }
    
42.                                         else                      //使用MiniBalanceV3.5上位机 上位机使用的时候需要严格的时序，故此时关闭app监控部分和OLED显示屏
    
43.                                         {
    
44.                                       DataScope();          //开启MiniBalanceV3.5上位机
    
45.                                         }        
    
46.                                   delay_flag=1;        
    
47.                                         delay_50=0;
    
48.                                         while(delay_flag);             //通过MPU6050的INT中断实现的50ms精准延时        
    
49.            }
    
50. }
    

复制代码

所有资料51hei附件下载:

太好了，希望大家多多交流学习!

这个好东西，不错的。下载来看看。

程序缺 函数   "no source": Error:  #5: cannot open source input file "..\MiniBalance_HARDWARE\DataScope_DP\DataScope_DP.C": No such file or directory ..\MiniBalance_HARDWARE\DataScope_DP\DataScope_DP.C: 0 warnings, 1 error