单片机超声波测距红外自由避障小车程序设计 求指导思路

由于本论坛禁止直接求程序,禁止伸手党,所以向大家请教一下大致的实现方法与思路,理清头绪后我自己来写程序去实现,谢谢大家

求各位大佬指导一下如何写程序，非常感谢。
实现：1.超声波测距，红外自由避障（寻迹），液晶屏第一行显示时间（24:00:00/小时），第二行显示测距距离（20cm）。
2.距离障碍物大于20cm两流电机左转、右转，距离小于障碍物20cm则电机停止转动。
3.能控制小车前进的速度和方向。

4.需三个控制按键（前进—绿灯亮/D2，左转—红灯亮/D1，右转—黄灯亮D3），一个复位按键。