增量式光电编码器控制伺服电机求思路

各位请教一下，用增量式光电编码器控制伺服电机的思路，360个脉冲的编码器用来反馈机器角度，来控制伺服电机的转量。 我的思路是把伺服电机转一周用的脉冲总数分360份，收到一个编码器脉冲就发送一份脉冲，现在有几个问题，脉冲发送时间怎么解决？在第一次发送脉冲时由于没有角度时间初始的脉冲怎样发送？如果用两个角度之间的时间作为脉冲发送时间在转速不稳定的情况下会不会有误差？求个思路  谢谢大家

1、找到【当前】输入的脉冲，代表的是哪个角度的表达方式？【研究增量式光电编码器特性】
2、找到驱动电机的方式。【研究电机及驱动器手册】
3、找到定位电机的方式。【考虑电机转动的延时延迟特性，不要丢步，含加、减速】
4、……自己再动动脑子吧。

错方向了吧？不是应该先发一定数量的脈沖，然后计算收回多少脈，从而年看看有没有丢步，

我有一个简单的办法，伺服电机带自己专用的伺服驱动器，电机和驱动器之间就是用的编码器。只要调好细分，给它几个脉冲，电机就转多少度。这多简单。
如果自己研究，那就麻烦了，电机驱动电路（这是一个大工程，正转，反转，刹车，加速，减速），反馈电路，细分电路，调整电路，显示电路。。。。。。不敢想。