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本项目使用CUBEMX配置的ZET6，使用资源：四个定时器，1个I2C，使用正点原子精英版并且搭配上配套LCD屏幕用来显示编码器参数和MPU6050的参数，最后烧录成功可直立30ｓ以上，暂未调转向环
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