基于STM32F103C8T6制作的平衡自行车

ID:1044475 · 发表于 2022-9-18 20:07

材料:
STM32F103C8T6开发板
mpu6050陀螺仪
蓝牙模块 -> 控制小车前进后退
SG90舵机 -> 控制小车转向
TB6612电机驱动
N20减速电机
无刷电机带光电编码器->保持小车平衡
3节18650电池供电.

视频:
https://www.bilibili.com/video/BV1sT411j71w?spm_id_from=333.999.0.0&vd_source=abd6d7e98b58c8bc43743d856605a6de

看网上有人做个这平衡自行车,感觉很有趣,于是自己动手也搞了一个,成本一百多块把.
车架是3D打印机打印的.
代码都是自己写的,核心算法是PID.下面是源码下载地址.

动量轮模组使用万宝至无刷伺服电机，内置驱动，支持正反转，PWM调速，并且带有100线编码器AB相双通道信号输出。

该电机接线图如上图所示（电机的黑色塑料壳被取掉了），实际小车中的线的颜色可能与上图有所不符，大家要按照位置来判断而不是线的颜色。
1.信号A相和信号B相为编码器脉冲输出端；
2.正反转切换的线我们直接用单片机的引脚3.3V电平控制，是完全没有问题的；
3.编码器供电接3.3V；
4.PWM接单片机的PWM输出，启动运行我们接单片机IO口，在电机初始化时置为高电平；
5.电源负极接GND，电源正极接12V。
6.一定要注意，控制信号的地和供电的地一定要是一个地，这个共地的概念虽然十分基础，但我们还是发现有不少没有共地!
无刷电机参数：
驱动系统 3相双极性方波驱动PWM控制系统
最大功率 10W
最大扭矩 0.0385N*m
电机驱动电压 12-24V
控制系统电压 5V（经实验3.3V也支持）
编码器 100线
尺寸直径42mm，长度39mm
重量 140g
电机简单测试运行方法：正极接12V，负极接GND，启动线串1k电阻接12V就可以运行，如果要反转，正反转切换线串1k电阻接12V就可以，正反转切换请在停机时候切换，以免瞬间正反转浪涌损坏驱动。
无刷电机注意正负极严禁搞错，必须使用稳压五浪涌直流电源。
作为一款平衡小车套件，拆机无刷电机即可满足我们的使用，至于全新的该款无刷电机，我们经过长时间寻找调研，发现这是一款用在打印机上的电机，无法找到销售渠道，目前只能用拆机的电机，虽然使用的是拆机电机，但无刷电机的特性决定其运行平稳、安静、精准、寿命长，因此作为动量轮模组电机再合适不过。
(新人第一次开源,如果您喜欢的话希望能评分点币

)
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