关于单片机两轮加万向轮智能小车走直线不直的问题

我用的是stc89c52单片机。在网上也搜索过但没找到具体的解决方法，我看到可以用测速模块测速度然后让两个电机的占空比一致，想尝试但是我现在的小车红外遥控接收用了外部中断和定时器，pwm调速也用了定时器，我想问问1.用测速模块测一个轮子的速度让占空比一样可行吗？2.可行的话我现在只剩下一个外部中断，定时器能重复使用吗？3.大佬有更好的方法吗，求指导

因为l298n直接接电源3接3.7v电池，所以用的pwm让车子速度减下来

调试到两轮无差速不就走直线了么，如按楼主的改法会牺牲掉左右转向功能

wc86110 发表于 2022-10-22 13:27
调试到两轮无差速不就走直线了么，如按楼主的改法会牺牲掉左右转向功能

该怎么调呢，求个方法

首先选硬件，就应该找两个一致性比较好的TT电机，我觉得那种金属齿轮的蓝色的就比黄色的好得多。
其次，程序有点问题，你看218行，怎么能在时间中断中运行函数啊，测测车的左右偏差比例定义成宏，比如左偏25%，那左3个波走一下，右4个走一下。像是你已经定义了直行程序必然有个 if(pwm_val_left<XXX)你就把XXX乘以（1-25%），讨厌的是这个比例随着车速和电源变化，所以我一般还加个测电压的板子，把电压也作为参数。

单纯设置两轮的控制输入无法保证输出一致，机械上阻力也不一样，我觉得可以先尝试左右轮速闭环，速度一致，然后尝试用角速度反馈补偿偏航。