用51单片机做的简易平衡车

ID:55874 · 发表于 2013-10-14 02:34

黑图下面的文字很重要，是这个作品的精华

其实现在还不能叫做独轮车，因为它有两张光盘，相当于两个轮子，

先来段视频吧

上图为第一次使用ULN2003的实验，也是第一次用单片机驱动直流电机，

两个马达的安装必须要能恰好与中间的大齿轮吻合，要不然在运行过程中，极容易卡住，

没想那么多，直接在电池上焊接导线，，，，充电的时候对准接出来的两根导线充电是一样的，

单片机高手们都知道，下载程序只需接四根线出来就可以为开发板之外的单片机下载程序了，这个就不多说了

上图右下方的那个是一年前买的2273四键遥控器 uln2003在最上面，这个图上电机是并联方式，后来改为了两路独立控制，由uln2003两队in/out口提供电流，左边也是一年前买的51单片机最小系统板，

接下来是原理图和简单的线路图

51单片机的基本电路结构在这里没有画出来，

这张图我要解释下，中间的中号的圆和小号的两个圆是齿轮，总共就这三个齿轮，锯齿省略没画出来，动力是由两个小齿轮下面的电机发出来的，小齿轮顺时针转，带动大齿轮逆时针转，大齿轮上紧挂一吊杆，吊杆下面挂一大质量物体（由于没有找到合适的材料，找了金属支架代替，就是第五幅图中黄色吊杆下面那个，，），大齿轮、吊杆、重物始终保持相对静止，由于小齿轮的原因，吊杆和重物会往右边倾斜，但是由于万有引力，重物会往下落，以回到最低点，此时两个小齿轮就会围着大齿轮顺时针旋转，使得大圆盘一起跟着做顺时针旋转运动，于是，整体向右行进

本想接下来再研究下平衡陀螺的原理结构，给它做个平衡装置，使得一个点着地也不会倒，但是接下来有一个很重要的比赛，，对它的改进只好延迟到九月下旬再开始

程序部分也再补充上来